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一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手
一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手
【授權(quán)公告號(hào)：CN206720303U；申請(qǐng)權(quán)利人：蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 胡靜; 溫貽芳;】
摘要：
本實(shí)用新型屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域。本實(shí)用新型提供了一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置，通過(guò)豎直升降抓取裝置上布置的整排抓取手爪從栽培架上抓取盆栽的花盆，由同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的平行移位裝置實(shí)現(xiàn)花盆平行移位，能一排排完成盆栽花盆的抓取、取出、平移輸送、下降、釋放操作。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，極大限度地提高了盆栽蔬菜搬運(yùn)生產(chǎn)效率，能用在設(shè)施農(nóng)業(yè)盆栽蔬菜搬運(yùn)中。
主權(quán)項(xiàng)：
一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌（1）、滑塊（3）、橫桿（7）、接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13），兩條所述直線導(dǎo)軌（1）以并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊（3）以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌（1）上，所述橫桿（7）固定連接所述滑塊（3），形成所述橫桿（7）橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌（1）上平行移位，所述接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13）分別布置在所述直線導(dǎo)軌（1）的兩端；所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪（11）、從動(dòng)同步帶輪（4）、同步帶（10）和電機(jī)（12），所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4）以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶（10）連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4），并且所述同步帶（10）與所述平行移位裝置的橫桿（7）鎖定連接，所述電機(jī)（12）的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）；所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿（7）上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）、升降桿（6）、橫梁架（8）和手爪（9），所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）與所述橫桿（7）固定連接，所述升降桿（6）以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）的伸縮單元上，所述橫梁架（8）水平固定連接在所述升降桿（6）上，所述手爪（9）以直線陣列方式安裝在所述橫梁架（8）上。
要求：
1.一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；
所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌（1）、滑塊（3）、橫桿（7）、接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13），兩條所述直線導(dǎo)軌（1）以并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊（3）以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌（1）上，所述橫桿（7）固定連接所述滑塊（3），形成所述橫桿（7）橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌（1）上平行移位，所述接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13）分別布置在所述直線導(dǎo)軌（1）的兩端；
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪（11）、從動(dòng)同步帶輪（4）、同步帶（10）和電機(jī)（12），所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4）以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶（10）連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4），并且所述同步帶（10）與所述平行移位裝置的橫桿（7）鎖定連接，所述電機(jī)（12）的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）；
所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿（7）上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）、升降桿（6）、橫梁架（8）和手爪（9），所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）與所述橫桿（7）固定連接，所述升降桿（6）以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）的伸縮單元上，所述橫梁架（8）水平固定連接在所述升降桿（6）上，所述手爪（9）以直線陣列方式安裝在所述橫梁架（8）上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述平行移位裝置的平行移位距離通過(guò)接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13）檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，使平行移位滿足搬運(yùn)需要。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝布局在所述平行移位裝置兩條并行的直線導(dǎo)軌（1）中間區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）的升降高度滿足多層栽培架搬運(yùn)高度需要。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）是相應(yīng)的電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓升降或開(kāi)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的任一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的手爪（9）直線陣列的陣型與所要搬運(yùn)的花盆排列一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的手爪（9）對(duì)花盆具有抓取和釋放能力。
一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手。
背景技術(shù)
在設(shè)施內(nèi)，培育盆栽蔬菜供人觀賞和采摘，具有廣闊的市場(chǎng)前景。隨著人們生活水平的不斷提高，部分消費(fèi)者對(duì)蔬菜表現(xiàn)出求新、求特的需要，一些新型的種植方式逐漸被人們接受。在盆栽蔬菜培育過(guò)程中，需要經(jīng)常搬運(yùn)，進(jìn)行澆水、享受太陽(yáng)，借助于輸送帶可以輕松搬運(yùn)到需要的地方。但是在盆栽從一條輸送帶到另外一條輸送帶搬運(yùn)的過(guò)程中，往往使用人工。當(dāng)面對(duì)較多盆栽時(shí)，靠人工搬運(yùn)費(fèi)時(shí)又費(fèi)力，使得工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，在人員選用上受限制，影響生產(chǎn)效率。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，按照花盆搬運(yùn)流水線作業(yè)方式布置，利用整排抓取手爪從栽培架上抓取盆栽的花盆，移送到輸送帶上搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)花盆高效搬運(yùn)作業(yè)，提高盆栽作物生產(chǎn)效率。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；
所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌、滑塊、橫桿、接近傳感器A和接近傳感器B，所述直線導(dǎo)軌以兩條并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌上，所述橫桿固定連接所述滑塊，形成所述橫桿橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌上平行移位，所述接近傳感器A和接近傳感器B分別布置在所述直線導(dǎo)軌的兩端；
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪、從動(dòng)同步帶輪、同步帶和電機(jī)，所述主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶連通所述主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪，并且所述同步帶與所述平行移位裝置的橫桿鎖定連接，從而形成所述橫桿在兩條水平直線導(dǎo)軌上平行移位的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪；
所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降桿、橫梁架和手爪，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述橫桿固定連接，所述升降桿以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的伸縮單元上，所述橫梁架水平固定連接在所述升降桿上，所述手爪以直線陣列方式安裝在所述橫梁架上。
上述方案中，所述平行移位裝置的平行移位距離通過(guò)接近傳感器A和接近傳感器B檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，使平行移位滿足搬運(yùn)需要。
上述方案中，所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝布局在所述平行移位裝置兩條并行的直線導(dǎo)軌中間區(qū)域。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降高度滿足多層栽培架搬運(yùn)高度需要。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是相應(yīng)的電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓升降或開(kāi)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的任一種。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的手爪直線陣列的陣型與所要搬運(yùn)的花盆排列一致。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的手爪對(duì)花盆具有抓取和釋放能力。
有益效果：本實(shí)用新型提供一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，通過(guò)由同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的平行移位裝置實(shí)現(xiàn)花盆平行移位，豎直升降抓取裝置上布置的整排抓取手爪從栽培架上抓取盆栽的花盆，能實(shí)現(xiàn)花盆高效搬運(yùn)作業(yè)，提高盆栽作物生產(chǎn)效率。
附圖說(shuō)明
下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中：1、直線導(dǎo)軌；2、接近傳感器A；3、滑塊；4、從動(dòng)同步帶輪；5、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；6、升降桿；7、橫桿；8、橫梁架；9、手爪；10、同步帶；11、主動(dòng)同步帶輪；12、電機(jī)；13、接近傳感器B。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不限于此。
圖1所示為所述花盆搬運(yùn)機(jī)械手的一種實(shí)施方式，所述花盆搬運(yùn)機(jī)械手，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；
所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌1、滑塊3、橫桿7、接近傳感器A 2和接近傳感器B 13，所述直線導(dǎo)軌1以兩條并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊3以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌1上，所述橫桿7固定連接所述滑塊3，形成所述橫桿7橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌1上平行移位，所述接近傳感器A 2和接近傳感器B 13分別布置在所述直線導(dǎo)軌1的兩端；
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪11、從動(dòng)同步帶輪4、同步帶10和電機(jī)12，所述主動(dòng)同步帶輪11和從動(dòng)同步帶輪4以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶10連通所述主動(dòng)同步帶輪11和從動(dòng)同步帶輪4，并且所述同步帶10與所述平行移位裝置的橫桿7鎖定連接，從而形成所述橫桿7在兩條水平直線導(dǎo)軌1上平行移位的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)12的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪11；
所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿7上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、升降桿6、橫梁架8和手爪9，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5與所述橫桿7固定連接，所述升降桿6以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的伸縮單元上，所述橫梁架8水平固定連接在所述升降桿6上，所述手爪9以直線陣列方式安裝在所述橫梁架8上。
所述平行移位裝置的平行移位距離通過(guò)接近傳感器A2和接近傳感器B13檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，使平行移位滿足搬運(yùn)需要。
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝布局在所述平行移位裝置兩條并行的直線導(dǎo)軌1中間區(qū)域。
所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的升降高度滿足多層栽培架搬運(yùn)高度需要。
所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5是相應(yīng)的電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓升降和開(kāi)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)中任一種。
所述豎直升降抓取裝置的手爪9直線陣列的陣型與所要搬運(yùn)的花盆排列一致。
所述豎直升降抓取裝置的手爪9對(duì)花盆具有抓取和釋放能力。
工作過(guò)程如下：
S1、控制所述電機(jī)12驅(qū)動(dòng)所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)所述平行移位裝置到花盆栽培架搬運(yùn)位置，所述豎直升降抓取裝置的手爪9整排抓取盆栽的花盆；
S2、控制所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)所述升降桿6提升，從栽培架里取出盆栽的花盆；
S3、控制所述電機(jī)12驅(qū)動(dòng)所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)所述平行移位裝置到花盆卸放位置，再控制所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)所述升降桿6下放到輸運(yùn)系統(tǒng)里，所述豎直升降抓取裝置的手爪9整排釋放盆栽的花盆；
S4、重復(fù)步驟S1至步驟S3，繼續(xù)執(zhí)行下一排盆栽花盆的抓取、取出、平移輸送、下降、釋放操作，直到完成需要的盆栽花盆搬運(yùn)任務(wù)。
應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本實(shí)用新型的可行性實(shí)施例的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡未脫離本實(shí)用新型技藝精神所作的等效實(shí)施例或變更均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【授權(quán)公告號(hào)：CN206720303U；申請(qǐng)權(quán)利人：蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 胡靜; 溫貽芳;】
摘要：
本實(shí)用新型屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域。本實(shí)用新型提供了一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置，通過(guò)豎直升降抓取裝置上布置的整排抓取手爪從栽培架上抓取盆栽的花盆，由同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的平行移位裝置實(shí)現(xiàn)花盆平行移位，能一排排完成盆栽花盆的抓取、取出、平移輸送、下降、釋放操作。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，極大限度地提高了盆栽蔬菜搬運(yùn)生產(chǎn)效率，能用在設(shè)施農(nóng)業(yè)盆栽蔬菜搬運(yùn)中。
主權(quán)項(xiàng)：
一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌（1）、滑塊（3）、橫桿（7）、接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13），兩條所述直線導(dǎo)軌（1）以并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊（3）以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌（1）上，所述橫桿（7）固定連接所述滑塊（3），形成所述橫桿（7）橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌（1）上平行移位，所述接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13）分別布置在所述直線導(dǎo)軌（1）的兩端；所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪（11）、從動(dòng)同步帶輪（4）、同步帶（10）和電機(jī)（12），所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4）以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶（10）連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4），并且所述同步帶（10）與所述平行移位裝置的橫桿（7）鎖定連接，所述電機(jī)（12）的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）；所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿（7）上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）、升降桿（6）、橫梁架（8）和手爪（9），所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）與所述橫桿（7）固定連接，所述升降桿（6）以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）的伸縮單元上，所述橫梁架（8）水平固定連接在所述升降桿（6）上，所述手爪（9）以直線陣列方式安裝在所述橫梁架（8）上。
要求：
1.一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；
所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌（1）、滑塊（3）、橫桿（7）、接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13），兩條所述直線導(dǎo)軌（1）以并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊（3）以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌（1）上，所述橫桿（7）固定連接所述滑塊（3），形成所述橫桿（7）橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌（1）上平行移位，所述接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13）分別布置在所述直線導(dǎo)軌（1）的兩端；
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪（11）、從動(dòng)同步帶輪（4）、同步帶（10）和電機(jī)（12），所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4）以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶（10）連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）和從動(dòng)同步帶輪（4），并且所述同步帶（10）與所述平行移位裝置的橫桿（7）鎖定連接，所述電機(jī)（12）的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪（11）；
所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿（7）上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）、升降桿（6）、橫梁架（8）和手爪（9），所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）與所述橫桿（7）固定連接，所述升降桿（6）以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）的伸縮單元上，所述橫梁架（8）水平固定連接在所述升降桿（6）上，所述手爪（9）以直線陣列方式安裝在所述橫梁架（8）上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述平行移位裝置的平行移位距離通過(guò)接近傳感器A（2）和接近傳感器B（13）檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，使平行移位滿足搬運(yùn)需要。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝布局在所述平行移位裝置兩條并行的直線導(dǎo)軌（1）中間區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）的升降高度滿足多層栽培架搬運(yùn)高度需要。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（5）是相應(yīng)的電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓升降或開(kāi)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的任一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的手爪（9）直線陣列的陣型與所要搬運(yùn)的花盆排列一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述豎直升降抓取裝置的手爪（9）對(duì)花盆具有抓取和釋放能力。
一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手。
背景技術(shù)
在設(shè)施內(nèi)，培育盆栽蔬菜供人觀賞和采摘，具有廣闊的市場(chǎng)前景。隨著人們生活水平的不斷提高，部分消費(fèi)者對(duì)蔬菜表現(xiàn)出求新、求特的需要，一些新型的種植方式逐漸被人們接受。在盆栽蔬菜培育過(guò)程中，需要經(jīng)常搬運(yùn)，進(jìn)行澆水、享受太陽(yáng)，借助于輸送帶可以輕松搬運(yùn)到需要的地方。但是在盆栽從一條輸送帶到另外一條輸送帶搬運(yùn)的過(guò)程中，往往使用人工。當(dāng)面對(duì)較多盆栽時(shí)，靠人工搬運(yùn)費(fèi)時(shí)又費(fèi)力，使得工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，在人員選用上受限制，影響生產(chǎn)效率。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，按照花盆搬運(yùn)流水線作業(yè)方式布置，利用整排抓取手爪從栽培架上抓取盆栽的花盆，移送到輸送帶上搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)花盆高效搬運(yùn)作業(yè)，提高盆栽作物生產(chǎn)效率。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；
所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌、滑塊、橫桿、接近傳感器A和接近傳感器B，所述直線導(dǎo)軌以兩條并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌上，所述橫桿固定連接所述滑塊，形成所述橫桿橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌上平行移位，所述接近傳感器A和接近傳感器B分別布置在所述直線導(dǎo)軌的兩端；
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪、從動(dòng)同步帶輪、同步帶和電機(jī)，所述主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶連通所述主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪，并且所述同步帶與所述平行移位裝置的橫桿鎖定連接，從而形成所述橫桿在兩條水平直線導(dǎo)軌上平行移位的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪；
所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降桿、橫梁架和手爪，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述橫桿固定連接，所述升降桿以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的伸縮單元上，所述橫梁架水平固定連接在所述升降桿上，所述手爪以直線陣列方式安裝在所述橫梁架上。
上述方案中，所述平行移位裝置的平行移位距離通過(guò)接近傳感器A和接近傳感器B檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，使平行移位滿足搬運(yùn)需要。
上述方案中，所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝布局在所述平行移位裝置兩條并行的直線導(dǎo)軌中間區(qū)域。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降高度滿足多層栽培架搬運(yùn)高度需要。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是相應(yīng)的電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓升降或開(kāi)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的任一種。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的手爪直線陣列的陣型與所要搬運(yùn)的花盆排列一致。
上述方案中，所述豎直升降抓取裝置的手爪對(duì)花盆具有抓取和釋放能力。
有益效果：本實(shí)用新型提供一種花盆搬運(yùn)機(jī)械手，通過(guò)由同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的平行移位裝置實(shí)現(xiàn)花盆平行移位，豎直升降抓取裝置上布置的整排抓取手爪從栽培架上抓取盆栽的花盆，能實(shí)現(xiàn)花盆高效搬運(yùn)作業(yè)，提高盆栽作物生產(chǎn)效率。
附圖說(shuō)明
下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中：1、直線導(dǎo)軌；2、接近傳感器A；3、滑塊；4、從動(dòng)同步帶輪；5、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；6、升降桿；7、橫桿；8、橫梁架；9、手爪；10、同步帶；11、主動(dòng)同步帶輪；12、電機(jī)；13、接近傳感器B。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不限于此。
圖1所示為所述花盆搬運(yùn)機(jī)械手的一種實(shí)施方式，所述花盆搬運(yùn)機(jī)械手，包括平行移位裝置、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直升降抓取裝置；
所述平行移位裝置包括直線導(dǎo)軌1、滑塊3、橫桿7、接近傳感器A 2和接近傳感器B 13，所述直線導(dǎo)軌1以兩條并行的方式水平布置在機(jī)架上，所述滑塊3以移動(dòng)副的形式安裝在所述直線導(dǎo)軌1上，所述橫桿7固定連接所述滑塊3，形成所述橫桿7橫跨在兩條水平直線導(dǎo)軌1上平行移位，所述接近傳感器A 2和接近傳感器B 13分別布置在所述直線導(dǎo)軌1的兩端；
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪11、從動(dòng)同步帶輪4、同步帶10和電機(jī)12，所述主動(dòng)同步帶輪11和從動(dòng)同步帶輪4以轉(zhuǎn)動(dòng)副形式鉸接在機(jī)架上，所述同步帶10連通所述主動(dòng)同步帶輪11和從動(dòng)同步帶輪4，并且所述同步帶10與所述平行移位裝置的橫桿7鎖定連接，從而形成所述橫桿7在兩條水平直線導(dǎo)軌1上平行移位的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)12的機(jī)身固定安裝在機(jī)架上，其輸出軸連通所述主動(dòng)同步帶輪11；
所述豎直升降抓取裝置豎直固定安裝在所述橫桿7上，包括升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、升降桿6、橫梁架8和手爪9，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5與所述橫桿7固定連接，所述升降桿6以移動(dòng)副的形式豎直安裝在所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的伸縮單元上，所述橫梁架8水平固定連接在所述升降桿6上，所述手爪9以直線陣列方式安裝在所述橫梁架8上。
所述平行移位裝置的平行移位距離通過(guò)接近傳感器A2和接近傳感器B13檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，使平行移位滿足搬運(yùn)需要。
所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝布局在所述平行移位裝置兩條并行的直線導(dǎo)軌1中間區(qū)域。
所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的升降高度滿足多層栽培架搬運(yùn)高度需要。
所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5是相應(yīng)的電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓升降和開(kāi)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)中任一種。
所述豎直升降抓取裝置的手爪9直線陣列的陣型與所要搬運(yùn)的花盆排列一致。
所述豎直升降抓取裝置的手爪9對(duì)花盆具有抓取和釋放能力。
工作過(guò)程如下：
S1、控制所述電機(jī)12驅(qū)動(dòng)所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)所述平行移位裝置到花盆栽培架搬運(yùn)位置，所述豎直升降抓取裝置的手爪9整排抓取盆栽的花盆；
S2、控制所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)所述升降桿6提升，從栽培架里取出盆栽的花盆；
S3、控制所述電機(jī)12驅(qū)動(dòng)所述同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)所述平行移位裝置到花盆卸放位置，再控制所述豎直升降抓取裝置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)所述升降桿6下放到輸運(yùn)系統(tǒng)里，所述豎直升降抓取裝置的手爪9整排釋放盆栽的花盆；
S4、重復(fù)步驟S1至步驟S3，繼續(xù)執(zhí)行下一排盆栽花盆的抓取、取出、平移輸送、下降、釋放操作，直到完成需要的盆栽花盆搬運(yùn)任務(wù)。
應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本實(shí)用新型的可行性實(shí)施例的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡未脫離本實(shí)用新型技藝精神所作的等效實(shí)施例或變更均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
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