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一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手
【申請(qǐng)公布號(hào)：CN107915046A；申請(qǐng)權(quán)利人：安徽鯤鵬裝備模具制造有限公司;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 段宗軍; 陳安偉;】
摘要：
本發(fā)明公開(kāi)了一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三升降架、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)。平移架板安裝在水平橫梁上，并能夠沿水平橫梁水平移動(dòng)。第一升降架安裝在平移架板上，并能夠相對(duì)于平移架板升降。第二升降架通過(guò)第一同步帶機(jī)構(gòu)安裝在第一升降架上，使得第一升降架升降時(shí)第二升降架能相對(duì)于第一升降架同步升降。第三升降架通過(guò)第二同步帶機(jī)構(gòu)安裝在第二升降架上，使得第二升降架升降時(shí)第三升降架能相對(duì)于第二升降架同步升降。吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架的底端。第一升降架連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
主權(quán)項(xiàng)：
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，包括平移架板(19)、第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)；平移架板(19)安裝在水平橫梁(191)上，并能夠沿水平橫梁(191)水平移動(dòng)；第一升降架(11)安裝在平移架板(19)上，并能夠相對(duì)于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安裝在第一升降架(11)上，并能夠相對(duì)于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安裝在第二升降架(12)上，并能夠相對(duì)于第二升降架(12)升降；所述第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架(11)上的第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)分別設(shè)于第一升降架(11)的上下兩端；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上繞設(shè)有第一同步帶(143)；繞設(shè)于第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上的第一同步帶(143)的一側(cè)固定在第一固定件(144)上，另一側(cè)通過(guò)第一連接塊(145)與第二升降架(12)相連；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第二升降架(12)上的第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)分別設(shè)于第二升降架(12)的上下兩端；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上繞設(shè)有第二同步帶(153)；繞設(shè)于第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上的第二同步帶(153)的一側(cè)固定在第二固定件(154)上，另一側(cè)通過(guò)第二連接塊(155)與第三升降架(13)相連；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
要求：
1.一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，包括平移架板(19)、第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)；平移架板(19)安裝在水平橫梁(191)上，并能夠沿水平橫梁(191)水平移動(dòng)；第一升降架(11)安裝在平移架板(19)上，并能夠相對(duì)于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安裝在第一升降架(11)上，并能夠相對(duì)于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安裝在第二升降架(12)上，并能夠相對(duì)于第二升降架(12)升降；所述第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架(11)上的第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)分別設(shè)于第一升降架(11)的上下兩端；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上繞設(shè)有第一同步帶(143)；繞設(shè)于第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上的第一同步帶(143)的一側(cè)固定在第一固定件(144)上，另一側(cè)通過(guò)第一連接塊(145)與第二升降架(12)相連；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第二升降架(12)上的第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)分別設(shè)于第二升降架(12)的上下兩端；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上繞設(shè)有第二同步帶(153)；繞設(shè)于第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上的第二同步帶(153)的一側(cè)固定在第二固定件(154)上，另一側(cè)通過(guò)第二連接塊(155)與第三升降架(13)相連；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，所述第一同步帶機(jī)構(gòu)有兩個(gè)；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別設(shè)于第二升降架(12)的兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，還包括兩個(gè)軌道架(14)；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別安裝在兩個(gè)軌道架(14)上；軌道架(14)的內(nèi)側(cè)安裝有豎直的第二升降滑軌(141)；第二升降架(12)通過(guò)滑塊夾持于兩個(gè)軌道架(14)的第二升降滑軌(141)之間。
4.如權(quán)利要求1所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，第二升降架(12)的正面設(shè)置有豎直的第三滑軌(151)；第三滑軌(151)由兩根滑軌所組成；第三升降架(13)通過(guò)滑塊安裝在第三滑軌(151)上；第二同步帶機(jī)構(gòu)位于第三滑軌(151)的兩根滑軌之間；繞設(shè)于第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上的第二同步帶(153)的兩側(cè)分別位于第二升降架(12)的正面和背面；第二固定件(154)位于第二升降架(12)的背面；第二連接塊(155)位于第二升降架(12)的正面，并位于第三升降架(13)的背面。
5.如權(quán)利要求1所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)(168)、傳動(dòng)同步帶輪(161)、拖拽同步帶(163)；拖拽同步帶(163)的上下兩端分別通過(guò)上拖拽固定件(1621)和下拖拽固定件(1622)與第一升降架(11)相固定；拖拽同步帶(163)的中間繞過(guò)兩個(gè)張緊輪(164)后繞在傳動(dòng)同步帶輪(161)上，使得拖拽同步帶(163)呈Ω結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)同步帶輪(161)和升降電機(jī)(168)相連。
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及吸盤(pán)機(jī)械手，特別涉及吸盤(pán)機(jī)械手的升降機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)
通常吸盤(pán)機(jī)械手的升降行程僅用于使得吸盤(pán)能夠貼近板料，從而使得真空吸盤(pán)能夠吸附板料，因此吸盤(pán)機(jī)械手的升降行程通常非常短小，通常通過(guò)氣缸即可實(shí)現(xiàn)這種吸盤(pán)機(jī)械手的升降。在某些板料加工線中，板料需要通過(guò)吸盤(pán)機(jī)械手自上而下放入工位上的加工設(shè)備中。而加工設(shè)備自身高度較高，再機(jī)上板料自身加工后所形成的形狀，導(dǎo)致吸盤(pán)機(jī)械手上下升降的行程需要很大。如果采用這種普通的氣缸升降的吸盤(pán)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方式，要求氣缸自身高度很高。一方面，這要求吸盤(pán)機(jī)械手的平移軌道架設(shè)很高，另一方面，一個(gè)豎直設(shè)立的高度很高的氣缸在平移軌道上進(jìn)行平移需要很高的上下空間，對(duì)板料加工線來(lái)說(shuō)是一個(gè)很大的妨礙。為此，吸盤(pán)機(jī)械手的升降最好能夠設(shè)計(jì)成伸縮式升降，由此避免平移軌道架設(shè)過(guò)高，吸盤(pán)機(jī)械手需要很高的上下空間的問(wèn)題。專利文獻(xiàn)CN 206306138U公開(kāi)了一種基于行程倍增平移機(jī)構(gòu)的吸盤(pán)機(jī)械手。其中行程倍增平移機(jī)構(gòu)是一個(gè)可伸縮的平移機(jī)構(gòu)，因此可以將這種行程倍增平移機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成豎直方式從而成為行程倍增的升降機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)這種吸盤(pán)機(jī)械手的伸縮式升降。但是，該行程倍增平移機(jī)構(gòu)需要兩根齒條和齒輪組成齒輪機(jī)構(gòu)存在以下三個(gè)問(wèn)題：第一是兩根相對(duì)設(shè)置并與中間的齒輪相嚙合的齒條所組成的齒輪行程倍增機(jī)構(gòu)尺寸較大，在吸盤(pán)機(jī)械手中而無(wú)法適用。第二是裝配精度要求較高，兩根相對(duì)設(shè)置的齒條要求嚴(yán)格平行，稍有誤差就會(huì)使中間的齒輪卡在兩根齒條之間。第三是，該機(jī)構(gòu)是雙倍行程機(jī)構(gòu)，伸縮倍率不足，用于吸盤(pán)機(jī)械手中，吸盤(pán)機(jī)械手整體高度依舊很高。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的問(wèn)題：設(shè)計(jì)一種可伸縮式升降的吸盤(pán)機(jī)械手，使得該伸縮式升降機(jī)構(gòu)能夠以多倍行程的方式進(jìn)行升降，從而降低吸盤(pán)機(jī)械手的整體高度。
為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用的方案如下：
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三升降架、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)；平移架板安裝在水平橫梁上，并能夠沿水平橫梁水平移動(dòng)；第一升降架安裝在平移架板上，并能夠相對(duì)于平移架板升降；第二升降架安裝在第一升降架上，并能夠相對(duì)于第一升降架升降；第三升降架安裝在第二升降架上，并能夠相對(duì)于第二升降架升降；所述第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架上的第一上同步帶輪和第一下同步帶輪；第一上同步帶輪和第一下同步帶輪分別設(shè)于第一升降架的上下兩端；第一上同步帶輪和第一下同步帶輪上繞設(shè)有第一同步帶；繞設(shè)于第一上同步帶輪和第一下同步帶輪上的第一同步帶的一側(cè)固定在第一固定件上，另一側(cè)通過(guò)第一連接塊與第二升降架相連；第一固定件固定在平移架板上；所述第二同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第二升降架上的第二上同步帶輪和第二下同步帶輪；第二上同步帶輪和第二下同步帶輪分別設(shè)于第二升降架的上下兩端；第二上同步帶輪和第二下同步帶輪上繞設(shè)有第二同步帶；繞設(shè)于第二上同步帶輪和第二下同步帶輪上的第二同步帶的一側(cè)固定在第二固定件上，另一側(cè)通過(guò)第二連接塊與第三升降架相連；第二固定件固定在第一升降架上；吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架的底端；第一升降架連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
進(jìn)一步，所述第一同步帶機(jī)構(gòu)有兩個(gè)；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別設(shè)于第二升降架的兩側(cè)。
進(jìn)一步，還包括兩個(gè)軌道架；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別安裝在兩個(gè)軌道架上；軌道架的內(nèi)側(cè)安裝有豎直的第二升降滑軌；第二升降架通過(guò)滑塊夾持于兩個(gè)軌道架的第二升降滑軌之間。
進(jìn)一步，第二升降架的正面設(shè)置有豎直的第三滑軌；第三滑軌由兩根滑軌所組成；第三升降架通過(guò)滑塊安裝在第三滑軌上；第二同步帶機(jī)構(gòu)位于第三滑軌的兩根滑軌之間；繞設(shè)于第二上同步帶輪和第二下同步帶輪上的第二同步帶的兩側(cè)分別位于第二升降架的正面和背面；第二固定件位于第二升降架的背面；第二連接塊位于第二升降架的正面，并位于第三升降架的背面。
進(jìn)一步，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、傳動(dòng)同步帶輪、拖拽同步帶；拖拽同步帶的上下兩端分別通過(guò)上拖拽固定件和下拖拽固定件與第一升降架相固定；拖拽同步帶的中間繞過(guò)兩個(gè)張緊輪后繞在傳動(dòng)同步帶輪上，使得拖拽同步帶呈Ω結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)同步帶輪和升降電機(jī)相連。
本發(fā)明的技術(shù)效果如下：本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精巧，第二升降架能夠雙倍于第一升降架升降，第三升降架能夠三倍于第一升降架升降，從而實(shí)現(xiàn)伸縮式升降，使得吸盤(pán)機(jī)械手的整體高度為升降架伸長(zhǎng)后的三分之一高度。
附圖說(shuō)明
圖1是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物收縮時(shí)的整體結(jié)構(gòu)立體圖。
圖2是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸長(zhǎng)時(shí)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的正面視圖。
圖4是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的剖面視圖。
圖5是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的背面視圖。
圖6是本發(fā)明實(shí)施例伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
如圖1、圖2所示，一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，包括平移架板19、伸縮升降機(jī)構(gòu)和吸盤(pán)機(jī)構(gòu)。平移架板19安裝在水平橫梁191上，并能夠沿水平橫梁191水平移動(dòng)。吸盤(pán)機(jī)構(gòu)通過(guò)伸縮升降機(jī)構(gòu)安裝在平移架板19上，包括吸盤(pán)架181和安裝在吸盤(pán)架181上的真空吸盤(pán)182。伸縮升降機(jī)構(gòu)，如圖3、圖4、圖5、圖6所示，包括第一升降架11、第二升降架12、第三升降架13、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架13的底端。
第一升降架11安裝在平移架板19上，并能夠相對(duì)于平移架板19升降。具體來(lái)說(shuō)，第一升降架11的背面設(shè)置有豎直的第一升降滑軌111，平移架板19的正面設(shè)置有滑塊，第一升降架11通過(guò)背面的第一升降滑軌111架設(shè)在平移架板19的滑塊上，使得第一升降架11能夠相對(duì)于平移架板19進(jìn)行升降。第一升降架11連接升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)第一升降架11升降，包括升降電機(jī)168、傳動(dòng)同步帶輪161、拖拽同步帶163。拖拽同步帶163的上下兩端分別通過(guò)上拖拽固定件1621和下拖拽固定件1622與第一升降架11相固定。上拖拽固定件1621和下拖拽固定件1622分別位于第一升降架11上下端。拖拽同步帶163的中間繞過(guò)兩個(gè)張緊輪164后繞在傳動(dòng)同步帶輪161上，使得拖拽同步帶163呈Ω結(jié)構(gòu)。傳動(dòng)同步帶輪161和升降電機(jī)168相連。傳動(dòng)同步帶輪161和升降電機(jī)168通過(guò)軸承座169安裝在平移架板19的背面。張緊輪164和傳動(dòng)同步帶輪161設(shè)于傳動(dòng)箱1611內(nèi)。由此，當(dāng)升降電機(jī)168能夠通過(guò)拖拽同步帶163拖拽著第一升降架11沿第一升降滑軌111升降。
第二升降架12安裝在第一升降架11上，并能夠相對(duì)于第一升降架11升降。具體來(lái)說(shuō)，第一升降架11的正面兩側(cè)安裝有兩個(gè)豎直的軌道架14。兩個(gè)軌道架14的內(nèi)側(cè)安裝有豎直的第二升降滑軌141。第二升降架12通過(guò)第二滑塊121夾持于兩個(gè)軌道架14的第二升降滑軌141之間，使得第二升降架12能夠順著第二升降滑軌141升降。兩個(gè)軌道架14之內(nèi)分別設(shè)有第一同步帶機(jī)構(gòu)。第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架11上，并位于軌道架14之內(nèi)的第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422。第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422分別設(shè)于第一升降架11的上下兩端，也即，分別設(shè)于軌道架14的上下兩端。第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422上繞設(shè)有第一同步帶143。繞設(shè)于第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422上的第一同步帶143的外側(cè)固定在第一固定件144上，內(nèi)側(cè)通過(guò)第一連接塊145與第二升降架12相連。第一固定件144固定在平移架板19上。由此，當(dāng)升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一升降架11升降時(shí)，由于第一固定件144位置固定，使得第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422相對(duì)于第一固定件144移動(dòng)。第一固定件144與第一上同步帶輪1421的距離加上第一上同步帶輪1421與第一連接塊145的距離之和總是保持不變。第一上同步帶輪1421相對(duì)于第一固定件144移動(dòng)也必定意味著第一連接塊145相對(duì)于第一上同步帶輪1421移動(dòng)。也就是說(shuō)，當(dāng)?shù)谝簧导?1升降時(shí)，左右兩側(cè)的第一同步帶143拖拽著第一連接塊145相對(duì)于第一升降架11升降，進(jìn)而拖拽著第二升降架12相對(duì)于第一升降架11升降。第二升降架12相對(duì)于第一升降架11的升降高度總是與第一升降架11相對(duì)于安裝架板19的升降高度相同。這也意味著，第二升降架12相對(duì)于安裝架板19的升降高度總是第一升降架11相對(duì)于安裝架板19的升降高度的兩倍。
第三升降架13安裝在第二升降架12上，并能夠相對(duì)于第二升降架12升降。第二升降架12的正面設(shè)置有豎直的第三滑軌151。第三升降架13通過(guò)第二滑塊131安裝在第三滑軌151上，使得第三升降架13能夠順河第三滑軌151升降。第三滑軌151由兩根滑軌所組成。第二同步帶機(jī)構(gòu)位于第三滑軌151的兩根滑軌之間，包括安裝在第二升降架12上的第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522。第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522分別設(shè)于第二升降架12的上下兩端。第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522上繞設(shè)有第二同步帶153。第二同步帶153跨第二升降架12設(shè)置，也就是，第二同步帶153的一側(cè)位于第二升降架12的正面，另一側(cè)位于第二升降架12的背面。位于第二升降架12背面的一側(cè)，第二同步帶153固定在第二固定件154上。位于第二升降架12正面的一側(cè)，通過(guò)第二連接塊155連接第三升降架13。第二連接塊155位于第三升降架13的背面。第二固定件154固定在第一升降架11上。由此，當(dāng)?shù)谝煌綆?43拖拽著第二升降架12升降時(shí)，由于第二固定件154位置與第一升降架11固定，使得第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522相對(duì)于第二固定件154移動(dòng)。第二固定件154與第二上同步帶輪1521的距離加上第二上同步帶輪1521與第二連接塊155的距離之和總是保持不變。第二上同步帶輪1521相對(duì)于第二固定件154移動(dòng)也必定意味著第二連接塊155相對(duì)于第二上同步帶輪1521移動(dòng)。也就是說(shuō)，當(dāng)?shù)诙导?2升降時(shí)，第二同步帶153拖拽著第二連接塊155相對(duì)于第二升降架12升降，進(jìn)而拖拽著第三升降架13相對(duì)于第二升降架12升降。第三升降架13相對(duì)于第二升降架12的升降高度總是與第二升降架12相對(duì)于第一升降架11的升降高度相同。這也意味著，第三升降架13相對(duì)于第一升降架11的升降高度總是第二升降架12相對(duì)于第一升降架11的升降高度的兩倍，也意味著，第三升降架13相對(duì)于安裝架板19的升降高度總是第一升降架11相對(duì)于安裝架板19的升降高度的三倍。
【申請(qǐng)公布號(hào)：CN107915046A；申請(qǐng)權(quán)利人：安徽鯤鵬裝備模具制造有限公司;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 段宗軍; 陳安偉;】
摘要：
本發(fā)明公開(kāi)了一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三升降架、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)。平移架板安裝在水平橫梁上，并能夠沿水平橫梁水平移動(dòng)。第一升降架安裝在平移架板上，并能夠相對(duì)于平移架板升降。第二升降架通過(guò)第一同步帶機(jī)構(gòu)安裝在第一升降架上，使得第一升降架升降時(shí)第二升降架能相對(duì)于第一升降架同步升降。第三升降架通過(guò)第二同步帶機(jī)構(gòu)安裝在第二升降架上，使得第二升降架升降時(shí)第三升降架能相對(duì)于第二升降架同步升降。吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架的底端。第一升降架連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
主權(quán)項(xiàng)：
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，包括平移架板(19)、第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)；平移架板(19)安裝在水平橫梁(191)上，并能夠沿水平橫梁(191)水平移動(dòng)；第一升降架(11)安裝在平移架板(19)上，并能夠相對(duì)于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安裝在第一升降架(11)上，并能夠相對(duì)于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安裝在第二升降架(12)上，并能夠相對(duì)于第二升降架(12)升降；所述第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架(11)上的第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)分別設(shè)于第一升降架(11)的上下兩端；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上繞設(shè)有第一同步帶(143)；繞設(shè)于第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上的第一同步帶(143)的一側(cè)固定在第一固定件(144)上，另一側(cè)通過(guò)第一連接塊(145)與第二升降架(12)相連；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第二升降架(12)上的第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)分別設(shè)于第二升降架(12)的上下兩端；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上繞設(shè)有第二同步帶(153)；繞設(shè)于第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上的第二同步帶(153)的一側(cè)固定在第二固定件(154)上，另一側(cè)通過(guò)第二連接塊(155)與第三升降架(13)相連；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
要求：
1.一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，包括平移架板(19)、第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)；平移架板(19)安裝在水平橫梁(191)上，并能夠沿水平橫梁(191)水平移動(dòng)；第一升降架(11)安裝在平移架板(19)上，并能夠相對(duì)于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安裝在第一升降架(11)上，并能夠相對(duì)于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安裝在第二升降架(12)上，并能夠相對(duì)于第二升降架(12)升降；所述第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架(11)上的第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)分別設(shè)于第一升降架(11)的上下兩端；第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上繞設(shè)有第一同步帶(143)；繞設(shè)于第一上同步帶輪(1421)和第一下同步帶輪(1422)上的第一同步帶(143)的一側(cè)固定在第一固定件(144)上，另一側(cè)通過(guò)第一連接塊(145)與第二升降架(12)相連；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第二升降架(12)上的第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)分別設(shè)于第二升降架(12)的上下兩端；第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上繞設(shè)有第二同步帶(153)；繞設(shè)于第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上的第二同步帶(153)的一側(cè)固定在第二固定件(154)上，另一側(cè)通過(guò)第二連接塊(155)與第三升降架(13)相連；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，所述第一同步帶機(jī)構(gòu)有兩個(gè)；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別設(shè)于第二升降架(12)的兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，還包括兩個(gè)軌道架(14)；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別安裝在兩個(gè)軌道架(14)上；軌道架(14)的內(nèi)側(cè)安裝有豎直的第二升降滑軌(141)；第二升降架(12)通過(guò)滑塊夾持于兩個(gè)軌道架(14)的第二升降滑軌(141)之間。
4.如權(quán)利要求1所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，第二升降架(12)的正面設(shè)置有豎直的第三滑軌(151)；第三滑軌(151)由兩根滑軌所組成；第三升降架(13)通過(guò)滑塊安裝在第三滑軌(151)上；第二同步帶機(jī)構(gòu)位于第三滑軌(151)的兩根滑軌之間；繞設(shè)于第二上同步帶輪(1521)和第二下同步帶輪(1522)上的第二同步帶(153)的兩側(cè)分別位于第二升降架(12)的正面和背面；第二固定件(154)位于第二升降架(12)的背面；第二連接塊(155)位于第二升降架(12)的正面，并位于第三升降架(13)的背面。
5.如權(quán)利要求1所述的多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，其特征在于，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)(168)、傳動(dòng)同步帶輪(161)、拖拽同步帶(163)；拖拽同步帶(163)的上下兩端分別通過(guò)上拖拽固定件(1621)和下拖拽固定件(1622)與第一升降架(11)相固定；拖拽同步帶(163)的中間繞過(guò)兩個(gè)張緊輪(164)后繞在傳動(dòng)同步帶輪(161)上，使得拖拽同步帶(163)呈Ω結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)同步帶輪(161)和升降電機(jī)(168)相連。
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及吸盤(pán)機(jī)械手，特別涉及吸盤(pán)機(jī)械手的升降機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)
通常吸盤(pán)機(jī)械手的升降行程僅用于使得吸盤(pán)能夠貼近板料，從而使得真空吸盤(pán)能夠吸附板料，因此吸盤(pán)機(jī)械手的升降行程通常非常短小，通常通過(guò)氣缸即可實(shí)現(xiàn)這種吸盤(pán)機(jī)械手的升降。在某些板料加工線中，板料需要通過(guò)吸盤(pán)機(jī)械手自上而下放入工位上的加工設(shè)備中。而加工設(shè)備自身高度較高，再機(jī)上板料自身加工后所形成的形狀，導(dǎo)致吸盤(pán)機(jī)械手上下升降的行程需要很大。如果采用這種普通的氣缸升降的吸盤(pán)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方式，要求氣缸自身高度很高。一方面，這要求吸盤(pán)機(jī)械手的平移軌道架設(shè)很高，另一方面，一個(gè)豎直設(shè)立的高度很高的氣缸在平移軌道上進(jìn)行平移需要很高的上下空間，對(duì)板料加工線來(lái)說(shuō)是一個(gè)很大的妨礙。為此，吸盤(pán)機(jī)械手的升降最好能夠設(shè)計(jì)成伸縮式升降，由此避免平移軌道架設(shè)過(guò)高，吸盤(pán)機(jī)械手需要很高的上下空間的問(wèn)題。專利文獻(xiàn)CN 206306138U公開(kāi)了一種基于行程倍增平移機(jī)構(gòu)的吸盤(pán)機(jī)械手。其中行程倍增平移機(jī)構(gòu)是一個(gè)可伸縮的平移機(jī)構(gòu)，因此可以將這種行程倍增平移機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成豎直方式從而成為行程倍增的升降機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)這種吸盤(pán)機(jī)械手的伸縮式升降。但是，該行程倍增平移機(jī)構(gòu)需要兩根齒條和齒輪組成齒輪機(jī)構(gòu)存在以下三個(gè)問(wèn)題：第一是兩根相對(duì)設(shè)置并與中間的齒輪相嚙合的齒條所組成的齒輪行程倍增機(jī)構(gòu)尺寸較大，在吸盤(pán)機(jī)械手中而無(wú)法適用。第二是裝配精度要求較高，兩根相對(duì)設(shè)置的齒條要求嚴(yán)格平行，稍有誤差就會(huì)使中間的齒輪卡在兩根齒條之間。第三是，該機(jī)構(gòu)是雙倍行程機(jī)構(gòu)，伸縮倍率不足，用于吸盤(pán)機(jī)械手中，吸盤(pán)機(jī)械手整體高度依舊很高。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的問(wèn)題：設(shè)計(jì)一種可伸縮式升降的吸盤(pán)機(jī)械手，使得該伸縮式升降機(jī)構(gòu)能夠以多倍行程的方式進(jìn)行升降，從而降低吸盤(pán)機(jī)械手的整體高度。
為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用的方案如下：
一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三升降架、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及吸盤(pán)機(jī)構(gòu)；平移架板安裝在水平橫梁上，并能夠沿水平橫梁水平移動(dòng)；第一升降架安裝在平移架板上，并能夠相對(duì)于平移架板升降；第二升降架安裝在第一升降架上，并能夠相對(duì)于第一升降架升降；第三升降架安裝在第二升降架上，并能夠相對(duì)于第二升降架升降；所述第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架上的第一上同步帶輪和第一下同步帶輪；第一上同步帶輪和第一下同步帶輪分別設(shè)于第一升降架的上下兩端；第一上同步帶輪和第一下同步帶輪上繞設(shè)有第一同步帶；繞設(shè)于第一上同步帶輪和第一下同步帶輪上的第一同步帶的一側(cè)固定在第一固定件上，另一側(cè)通過(guò)第一連接塊與第二升降架相連；第一固定件固定在平移架板上；所述第二同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第二升降架上的第二上同步帶輪和第二下同步帶輪；第二上同步帶輪和第二下同步帶輪分別設(shè)于第二升降架的上下兩端；第二上同步帶輪和第二下同步帶輪上繞設(shè)有第二同步帶；繞設(shè)于第二上同步帶輪和第二下同步帶輪上的第二同步帶的一側(cè)固定在第二固定件上，另一側(cè)通過(guò)第二連接塊與第三升降架相連；第二固定件固定在第一升降架上；吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架的底端；第一升降架連接有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
進(jìn)一步，所述第一同步帶機(jī)構(gòu)有兩個(gè)；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別設(shè)于第二升降架的兩側(cè)。
進(jìn)一步，還包括兩個(gè)軌道架；兩個(gè)第一同步帶機(jī)構(gòu)分別安裝在兩個(gè)軌道架上；軌道架的內(nèi)側(cè)安裝有豎直的第二升降滑軌；第二升降架通過(guò)滑塊夾持于兩個(gè)軌道架的第二升降滑軌之間。
進(jìn)一步，第二升降架的正面設(shè)置有豎直的第三滑軌；第三滑軌由兩根滑軌所組成；第三升降架通過(guò)滑塊安裝在第三滑軌上；第二同步帶機(jī)構(gòu)位于第三滑軌的兩根滑軌之間；繞設(shè)于第二上同步帶輪和第二下同步帶輪上的第二同步帶的兩側(cè)分別位于第二升降架的正面和背面；第二固定件位于第二升降架的背面；第二連接塊位于第二升降架的正面，并位于第三升降架的背面。
進(jìn)一步，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、傳動(dòng)同步帶輪、拖拽同步帶；拖拽同步帶的上下兩端分別通過(guò)上拖拽固定件和下拖拽固定件與第一升降架相固定；拖拽同步帶的中間繞過(guò)兩個(gè)張緊輪后繞在傳動(dòng)同步帶輪上，使得拖拽同步帶呈Ω結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)同步帶輪和升降電機(jī)相連。
本發(fā)明的技術(shù)效果如下：本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精巧，第二升降架能夠雙倍于第一升降架升降，第三升降架能夠三倍于第一升降架升降，從而實(shí)現(xiàn)伸縮式升降，使得吸盤(pán)機(jī)械手的整體高度為升降架伸長(zhǎng)后的三分之一高度。
附圖說(shuō)明
圖1是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物收縮時(shí)的整體結(jié)構(gòu)立體圖。
圖2是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸長(zhǎng)時(shí)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的正面視圖。
圖4是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的剖面視圖。
圖5是本發(fā)明實(shí)施例實(shí)物伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的背面視圖。
圖6是本發(fā)明實(shí)施例伸縮升降機(jī)構(gòu)部分的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
如圖1、圖2所示，一種多倍行程升降的吸盤(pán)機(jī)械手，包括平移架板19、伸縮升降機(jī)構(gòu)和吸盤(pán)機(jī)構(gòu)。平移架板19安裝在水平橫梁191上，并能夠沿水平橫梁191水平移動(dòng)。吸盤(pán)機(jī)構(gòu)通過(guò)伸縮升降機(jī)構(gòu)安裝在平移架板19上，包括吸盤(pán)架181和安裝在吸盤(pán)架181上的真空吸盤(pán)182。伸縮升降機(jī)構(gòu)，如圖3、圖4、圖5、圖6所示，包括第一升降架11、第二升降架12、第三升降架13、第一同步帶機(jī)構(gòu)、第二同步帶機(jī)構(gòu)以及升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。吸盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第三升降架13的底端。
第一升降架11安裝在平移架板19上，并能夠相對(duì)于平移架板19升降。具體來(lái)說(shuō)，第一升降架11的背面設(shè)置有豎直的第一升降滑軌111，平移架板19的正面設(shè)置有滑塊，第一升降架11通過(guò)背面的第一升降滑軌111架設(shè)在平移架板19的滑塊上，使得第一升降架11能夠相對(duì)于平移架板19進(jìn)行升降。第一升降架11連接升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)第一升降架11升降，包括升降電機(jī)168、傳動(dòng)同步帶輪161、拖拽同步帶163。拖拽同步帶163的上下兩端分別通過(guò)上拖拽固定件1621和下拖拽固定件1622與第一升降架11相固定。上拖拽固定件1621和下拖拽固定件1622分別位于第一升降架11上下端。拖拽同步帶163的中間繞過(guò)兩個(gè)張緊輪164后繞在傳動(dòng)同步帶輪161上，使得拖拽同步帶163呈Ω結(jié)構(gòu)。傳動(dòng)同步帶輪161和升降電機(jī)168相連。傳動(dòng)同步帶輪161和升降電機(jī)168通過(guò)軸承座169安裝在平移架板19的背面。張緊輪164和傳動(dòng)同步帶輪161設(shè)于傳動(dòng)箱1611內(nèi)。由此，當(dāng)升降電機(jī)168能夠通過(guò)拖拽同步帶163拖拽著第一升降架11沿第一升降滑軌111升降。
第二升降架12安裝在第一升降架11上，并能夠相對(duì)于第一升降架11升降。具體來(lái)說(shuō)，第一升降架11的正面兩側(cè)安裝有兩個(gè)豎直的軌道架14。兩個(gè)軌道架14的內(nèi)側(cè)安裝有豎直的第二升降滑軌141。第二升降架12通過(guò)第二滑塊121夾持于兩個(gè)軌道架14的第二升降滑軌141之間，使得第二升降架12能夠順著第二升降滑軌141升降。兩個(gè)軌道架14之內(nèi)分別設(shè)有第一同步帶機(jī)構(gòu)。第一同步帶機(jī)構(gòu)包括安裝在第一升降架11上，并位于軌道架14之內(nèi)的第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422。第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422分別設(shè)于第一升降架11的上下兩端，也即，分別設(shè)于軌道架14的上下兩端。第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422上繞設(shè)有第一同步帶143。繞設(shè)于第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422上的第一同步帶143的外側(cè)固定在第一固定件144上，內(nèi)側(cè)通過(guò)第一連接塊145與第二升降架12相連。第一固定件144固定在平移架板19上。由此，當(dāng)升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一升降架11升降時(shí)，由于第一固定件144位置固定，使得第一上同步帶輪1421和第一下同步帶輪1422相對(duì)于第一固定件144移動(dòng)。第一固定件144與第一上同步帶輪1421的距離加上第一上同步帶輪1421與第一連接塊145的距離之和總是保持不變。第一上同步帶輪1421相對(duì)于第一固定件144移動(dòng)也必定意味著第一連接塊145相對(duì)于第一上同步帶輪1421移動(dòng)。也就是說(shuō)，當(dāng)?shù)谝簧导?1升降時(shí)，左右兩側(cè)的第一同步帶143拖拽著第一連接塊145相對(duì)于第一升降架11升降，進(jìn)而拖拽著第二升降架12相對(duì)于第一升降架11升降。第二升降架12相對(duì)于第一升降架11的升降高度總是與第一升降架11相對(duì)于安裝架板19的升降高度相同。這也意味著，第二升降架12相對(duì)于安裝架板19的升降高度總是第一升降架11相對(duì)于安裝架板19的升降高度的兩倍。
第三升降架13安裝在第二升降架12上，并能夠相對(duì)于第二升降架12升降。第二升降架12的正面設(shè)置有豎直的第三滑軌151。第三升降架13通過(guò)第二滑塊131安裝在第三滑軌151上，使得第三升降架13能夠順河第三滑軌151升降。第三滑軌151由兩根滑軌所組成。第二同步帶機(jī)構(gòu)位于第三滑軌151的兩根滑軌之間，包括安裝在第二升降架12上的第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522。第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522分別設(shè)于第二升降架12的上下兩端。第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522上繞設(shè)有第二同步帶153。第二同步帶153跨第二升降架12設(shè)置，也就是，第二同步帶153的一側(cè)位于第二升降架12的正面，另一側(cè)位于第二升降架12的背面。位于第二升降架12背面的一側(cè)，第二同步帶153固定在第二固定件154上。位于第二升降架12正面的一側(cè)，通過(guò)第二連接塊155連接第三升降架13。第二連接塊155位于第三升降架13的背面。第二固定件154固定在第一升降架11上。由此，當(dāng)?shù)谝煌綆?43拖拽著第二升降架12升降時(shí)，由于第二固定件154位置與第一升降架11固定，使得第二上同步帶輪1521和第二下同步帶輪1522相對(duì)于第二固定件154移動(dòng)。第二固定件154與第二上同步帶輪1521的距離加上第二上同步帶輪1521與第二連接塊155的距離之和總是保持不變。第二上同步帶輪1521相對(duì)于第二固定件154移動(dòng)也必定意味著第二連接塊155相對(duì)于第二上同步帶輪1521移動(dòng)。也就是說(shuō)，當(dāng)?shù)诙导?2升降時(shí)，第二同步帶153拖拽著第二連接塊155相對(duì)于第二升降架12升降，進(jìn)而拖拽著第三升降架13相對(duì)于第二升降架12升降。第三升降架13相對(duì)于第二升降架12的升降高度總是與第二升降架12相對(duì)于第一升降架11的升降高度相同。這也意味著，第三升降架13相對(duì)于第一升降架11的升降高度總是第二升降架12相對(duì)于第一升降架11的升降高度的兩倍，也意味著，第三升降架13相對(duì)于安裝架板19的升降高度總是第一升降架11相對(duì)于安裝架板19的升降高度的三倍。
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