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血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置
血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置
【申請(qǐng)公布號(hào)：CN108114360A；申請(qǐng)權(quán)利人：深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 韓世鵬; 任嶺雪; 王磊; 王國(guó)帥; 歐芳亮;】
摘要：
一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，包括：夾持機(jī)構(gòu)、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件以及用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。夾持機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)夾子向固定滑軌型夾子靠近時(shí)，第一防滑彈性塊和第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч?；推進(jìn)組件，包括帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，用于張緊同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置體型較小且傳送精度較高。
主權(quán)項(xiàng)：
一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，包括：夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子和滑動(dòng)夾子，固定在所述固定滑軌型夾子上的第一防滑彈性塊，固定在所述滑動(dòng)夾子上的第二防滑彈性塊，及設(shè)置在所述固定滑軌型夾子和所述滑動(dòng)夾子之間的夾子彈簧，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊相對(duì)設(shè)置，所述滑動(dòng)夾子相對(duì)于所述固定滑軌型夾子左右平移，當(dāng)所述滑動(dòng)夾子向所述固定滑軌型夾子靠近時(shí)，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч埽煌七M(jìn)組件，包括帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉電機(jī)固定架、推拉電機(jī)、同步帶輪安裝板、同步帶輪、同步帶安裝軸和軸承，所述推拉電機(jī)固定在所述推拉電機(jī)固定架上，所述推拉電機(jī)的輸出軸與所述同步帶輪連接，所述同步帶輪、所述同步帶安裝軸及所述軸承同軸安裝在所述同步帶輪安裝板上，所述凸臺(tái)同步帶張緊在所述同步帶輪上，所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述凸臺(tái)同步帶上，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向板固定板、導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板固定板位于所述同步帶輪安裝板上端，所述導(dǎo)向板固定在所述導(dǎo)向板固定板上，所述導(dǎo)向板通過擠壓所述固定滑軌型夾子以提供所述夾持機(jī)構(gòu)夾持導(dǎo)絲/導(dǎo)管的夾緊力。
要求：
1.一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，包括：
夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子和滑動(dòng)夾子，固定在所述固定滑軌型夾子上的第一防滑彈性塊，固定在所述滑動(dòng)夾子上的第二防滑彈性塊，及設(shè)置在所述固定滑軌型夾子和所述滑動(dòng)夾子之間的夾子彈簧，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊相對(duì)設(shè)置，所述滑動(dòng)夾子相對(duì)于所述固定滑軌型夾子左右平移，當(dāng)所述滑動(dòng)夾子向所述固定滑軌型夾子靠近時(shí)，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч埽?br />
推進(jìn)組件，包括帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉電機(jī)固定架、推拉電機(jī)、同步帶輪安裝板、同步帶輪、同步帶安裝軸和軸承，所述推拉電機(jī)固定在所述推拉電機(jī)固定架上，所述推拉電機(jī)的輸出軸與所述同步帶輪連接，所述同步帶輪、所述同步帶安裝軸及所述軸承同軸安裝在所述同步帶輪安裝板上，所述凸臺(tái)同步帶張緊在所述同步帶輪上，所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述凸臺(tái)同步帶上，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度；
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向板固定板、導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板固定板位于所述同步帶輪安裝板上端，所述導(dǎo)向板固定在所述導(dǎo)向板固定板上，所述導(dǎo)向板通過擠壓所述固定滑軌型夾子以提供所述夾持機(jī)構(gòu)夾持導(dǎo)絲/導(dǎo)管的夾緊力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向銷、第二導(dǎo)向銷及第三導(dǎo)向銷，所述第一導(dǎo)向銷和所述第二導(dǎo)向銷均固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第三導(dǎo)向銷安裝于所述滑動(dòng)夾子上，所述夾子彈簧同軸套設(shè)于所述第三導(dǎo)向銷上，所述滑動(dòng)夾子沿著所述沿所述第一導(dǎo)向銷、所述第二導(dǎo)向銷及所述第三導(dǎo)向銷相對(duì)于所述固定滑軌型夾子平移滑動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述同步帶輪包括主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪，所述同步帶安裝軸包括第一同步帶安裝軸和第二同步帶安裝軸，所述軸承包括第一軸承和第二軸承，所述第一軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第一同步帶安裝軸套設(shè)在所述第一軸承上并與所述第一軸承內(nèi)圈過盈配合，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述第一同步帶安裝軸上，所述第二軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第二同步帶安裝軸套設(shè)在所述第二軸承上并與第二軸承內(nèi)圈過盈配合，所述從動(dòng)同步帶輪固定在所述第二同步帶安裝軸之上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪調(diào)節(jié)板、調(diào)節(jié)座和調(diào)節(jié)螺栓，所述同步帶輪調(diào)節(jié)板和所述調(diào)節(jié)座安裝于所述同步帶輪安裝板之上，且所述同步帶輪調(diào)節(jié)板與所述調(diào)節(jié)座通過調(diào)節(jié)螺栓連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述第一同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第一同步帶輪擋板固定，另一端通過第一鎖緊螺母和軸承擋圈固定，所述第二同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第二同步帶輪擋板固定，另一端通過第二鎖緊螺母與同步帶輪調(diào)節(jié)板固定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一對(duì)模數(shù)相同的錐齒輪，所述一對(duì)錐齒輪連接推拉電機(jī)和同步帶輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述第一同步帶安裝軸設(shè)有第一齒輪，所述推拉電機(jī)的輸出軸之上設(shè)有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第一支架、第二支架、安裝在所述第一支架頂端的第一導(dǎo)向管及安裝在所述第二支架頂端的第二導(dǎo)向管，所述第一支架和所述第二支架分別對(duì)稱安裝于所述同步帶輪安裝板的兩端。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述凸臺(tái)同步帶的材料為聚氨酯，所述凸臺(tái)同步帶上等距離安裝有多個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊為橡膠塊，所述第一防滑彈性塊可拆卸地固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第二防滑彈性塊可拆卸地固定在所述滑動(dòng)夾子上。
血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于血管介入手術(shù)輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置。
背景技術(shù)
心血管疾病是目前世界死亡率最高的疾病之一。傳統(tǒng)針對(duì)心血管疾病的治療方式包括內(nèi)科的藥物治療和外科的手術(shù)治療，但是內(nèi)科的藥物治療存在治療效果差、費(fèi)用高且無法根治等諸多問題；外科的手術(shù)治療他通過切開人體外組織進(jìn)行治療的一種方式，但是該方式存在著病人痛苦較大、住院恢復(fù)時(shí)間較長(zhǎng)等問題。隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)的發(fā)展，血管介入手術(shù)成為目前治療心血管疾病的有效方法。
傳統(tǒng)的血管介入手術(shù)需要醫(yī)生在借助數(shù)字減影血管造影機(jī)、CT、超聲和磁共振等影像設(shè)備的引導(dǎo)和監(jiān)視下，將導(dǎo)絲或?qū)Ч芩腿肴梭w血管里到達(dá)病灶來治療疾病，在此過程中，醫(yī)生會(huì)受到X光輻射，從而造成身體傷害。
目前常用的血管介入手術(shù)依舊采用施術(shù)者直接操縱導(dǎo)絲或?qū)Ч艿姆绞竭M(jìn)行，存在較大的弊端：1)施術(shù)者長(zhǎng)期身著鉛衣在X輻射的環(huán)境下工作，鉛衣無法屏蔽所有的X射線，常年累計(jì)的輻射會(huì)對(duì)施術(shù)者的身體產(chǎn)生巨大的傷害；2)由于手術(shù)時(shí)間較長(zhǎng)，導(dǎo)絲或?qū)Ч芮揖鶠槿斯みf送，手術(shù)的精確度較差，會(huì)對(duì)手術(shù)的效果產(chǎn)生不良的影響，這些問題的存在使得通過機(jī)器人來輔助醫(yī)生進(jìn)行導(dǎo)絲或?qū)Ч艿倪f送尤為重要。
針對(duì)上述存在的問題，目前國(guó)內(nèi)外科學(xué)家和科研機(jī)構(gòu)已經(jīng)提出了多種導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的方式。北京航空航天大學(xué)的王田苗團(tuán)隊(duì)提出了利用電機(jī)帶動(dòng)摩擦輪，利用摩擦輪的摩擦里將導(dǎo)絲或?qū)Ч芟蚯巴扑偷难芙槿霗C(jī)器人；中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院王磊團(tuán)隊(duì)提出了在將導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持的情況下，利用高精度絲杠將導(dǎo)絲或?qū)Ч苓M(jìn)行向前遞送的血管介入機(jī)器人；Corindus公司開發(fā)了專用于血管介入的CorPath 200血管介入機(jī)器人系統(tǒng)，利用一對(duì)摩擦輪來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)絲或?qū)Ч芟蚯斑f送的目的。
目前大部分已有的血管介入機(jī)器人的導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置主要可分為摩擦驅(qū)動(dòng)型和滑動(dòng)平臺(tái)型兩種，其中摩擦驅(qū)動(dòng)型血管介入機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)單，機(jī)構(gòu)整體體積較小，結(jié)構(gòu)緊湊，但是存在摩擦輪夾緊力太小容易導(dǎo)致導(dǎo)絲或?qū)Ч芙槿脒^程打滑，夾緊力太大容易導(dǎo)致?lián)p傷導(dǎo)絲或?qū)Ч艿膯栴}，使得整體機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的精度較差；滑動(dòng)平臺(tái)型血管介入機(jī)器人利用絲杠傳動(dòng)解決了目前摩擦驅(qū)動(dòng)型存在的傳輸精度較差等問題，但同時(shí)存在機(jī)器人整體體積較大，機(jī)器人噪聲較大，且推進(jìn)電機(jī)需經(jīng)常進(jìn)行正反轉(zhuǎn)等，手術(shù)效率較低等問題。
發(fā)明內(nèi)容
基于此，有必要提供一種體型較小且傳送精度高的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置。
一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，包括：
夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子和滑動(dòng)夾子，固定在所述固定滑軌型夾子上的第一防滑彈性塊，固定在所述滑動(dòng)夾子上的第二防滑彈性塊，及設(shè)置在所述固定滑軌型夾子和所述滑動(dòng)夾子之間的夾子彈簧，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊相對(duì)設(shè)置，所述滑動(dòng)夾子相對(duì)于所述固定滑軌型夾子左右平移，當(dāng)所述滑動(dòng)夾子向所述固定滑軌型夾子靠近時(shí)，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч埽?br />
推進(jìn)組件，包括帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉電機(jī)固定架、推拉電機(jī)、同步帶輪安裝板、同步帶輪、同步帶安裝軸和軸承，所述推拉電機(jī)固定在所述推拉電機(jī)固定架上，所述推拉電機(jī)的輸出軸與所述同步帶輪連接，所述同步帶輪、所述同步帶安裝軸及所述軸承同軸安裝在所述同步帶輪安裝板上，所述凸臺(tái)同步帶張緊在所述同步帶輪上，所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述凸臺(tái)同步帶上，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度；
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向板固定板、導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板固定板位于所述同步帶輪安裝板上端，所述導(dǎo)向板固定在所述導(dǎo)向板固定板上，所述導(dǎo)向板通過擠壓所述固定滑軌型夾子以提供所述夾持機(jī)構(gòu)夾持導(dǎo)絲/導(dǎo)管所需的夾緊力。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向銷、第二導(dǎo)向銷及第三導(dǎo)向銷，所述第一導(dǎo)向銷和所述第二導(dǎo)向銷分別固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第三導(dǎo)向銷安裝于所述滑動(dòng)夾子上，所述夾子彈簧同軸套設(shè)于所述第三導(dǎo)向銷上，所述滑動(dòng)夾子沿著所述沿所述第一導(dǎo)向銷、所述第二導(dǎo)向銷及所述第三導(dǎo)向銷相對(duì)于所述固定滑軌型夾子平移滑動(dòng)。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步帶輪包括主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪，所述同步帶安裝軸包括第一同步帶安裝軸和第二同步帶安裝軸，所述軸承包括第一軸承和第二軸承，所述第一軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第一同步帶安裝軸套設(shè)在所述第一軸承上并與所述第一軸承內(nèi)圈過盈配合，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述第一同步帶安裝軸上，所述第二軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第二同步帶安裝軸套設(shè)在所述第二軸承上并與第二軸承內(nèi)圈過盈配合，所述從動(dòng)同步帶輪固定在所述第二同步帶安裝軸之上。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪調(diào)節(jié)板、調(diào)節(jié)座和調(diào)節(jié)螺栓，所述同步帶輪調(diào)節(jié)板和所述調(diào)節(jié)座安裝于所述同步帶輪安裝板之上，且所述同步帶輪調(diào)節(jié)板與所述調(diào)節(jié)座通過調(diào)節(jié)螺栓連接。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第一同步帶輪擋板固定，另一端通過第一鎖緊螺母和軸承擋圈固定，所述第二同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第二同步帶輪擋板固定，另一端通過第二鎖緊螺母與同步帶輪調(diào)節(jié)板固定。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一對(duì)模數(shù)相同的錐齒輪，所述一對(duì)錐齒輪連接推拉電機(jī)和同步帶輪。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一同步帶安裝軸設(shè)有第一齒輪，所述推拉電機(jī)的輸出軸之上設(shè)有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第一支架、第二支架、安裝在所述第一支架頂端的第一導(dǎo)向管及安裝在所述第二支架頂端的第二導(dǎo)向管，所述第一支架和所述第二支架分別對(duì)稱安裝于所述同步帶輪安裝板的兩端。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述凸臺(tái)同步帶的材料為聚氨酯，所述凸臺(tái)同步帶上等距離安裝有多個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊為橡膠塊，所述第一防滑彈性塊可拆卸地固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第二防滑彈性塊可拆卸地固定在所述滑動(dòng)夾子上。
上述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置包括夾持機(jī)構(gòu)、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件以及用于導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持運(yùn)動(dòng)路徑指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠模仿醫(yī)生對(duì)導(dǎo)絲/導(dǎo)管進(jìn)行遞送，電機(jī)在無需進(jìn)行頻繁的正反換向即可將導(dǎo)絲或?qū)Ч艹掷m(xù)性向前遞送，并且能夠通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在不更換任何零件的情況下適應(yīng)多種導(dǎo)絲/導(dǎo)管、導(dǎo)管的遞送要求，且可同時(shí)調(diào)整夾持機(jī)構(gòu)的夾緊力，并且可以在更換導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中導(dǎo)向板的情況下，改變單次導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的距離。此外，該裝置結(jié)構(gòu)較為緊湊，傳動(dòng)簡(jiǎn)潔且整體重量較輕，導(dǎo)絲或?qū)Ч艿难b夾和拆卸方便，為之后進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化節(jié)約了成本。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠代替醫(yī)生在X射線的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲/導(dǎo)管的遞送，提高了導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的精度，降低了醫(yī)生的工作強(qiáng)度，提高了手術(shù)的可靠性，同時(shí)也避免了醫(yī)生長(zhǎng)期處于輻射環(huán)境中所造成的身體損傷，保證手術(shù)的成功性。
附圖說明
圖1為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置正面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置背面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的第一同步帶安裝軸結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的第二同步帶安裝軸結(jié)構(gòu)示意圖；及
圖6為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的導(dǎo)向板結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施方式及附圖，對(duì)一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
請(qǐng)參閱圖1和2，一實(shí)施方式血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置100，包括夾持機(jī)構(gòu)10、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件20，及用來對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)30。
請(qǐng)參閱圖3，在一實(shí)施方式中，夾持機(jī)構(gòu)10包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120，固定在固定滑軌型夾子110上的第一防滑彈性塊130，固定在滑動(dòng)夾子120上的第二防滑彈性塊140，及設(shè)置在固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120之間的夾子彈簧150，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140相對(duì)設(shè)置，滑動(dòng)夾子120相對(duì)于固定滑軌型夾子110左右平移，當(dāng)滑動(dòng)夾子120向固定滑軌型夾子110足夠靠近時(shí)，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140貼緊且利用其彈性將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч?。具體地，在一實(shí)施方式中，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140為橡膠塊，在其他實(shí)施例中，也可以為其他柔性材料制成的彈性塊，只要能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)彈性塊相互擠壓時(shí)，能將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч芗纯?，?yōu)選地，第一防滑彈性塊130可拆卸地固定在固定滑軌型夾子110上，第二防滑彈性塊140可拆卸地固定在滑動(dòng)夾子上，一次性可拋，從而避免消毒的問題。具體地，在一實(shí)施方式中，夾子彈簧150的一端固定在固定滑軌型夾子110上，另一端固定在滑動(dòng)夾子120上，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140下端開設(shè)有弧形的槽，以收容夾子彈簧150，夾子彈簧150穿過第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140且分別與固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120連接。
請(qǐng)參閱圖3，在一實(shí)施方式中，夾持機(jī)構(gòu)10還包括第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170，第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170均安裝于固定滑軌型夾子110兩端的孔內(nèi)，第三導(dǎo)向銷180安裝于滑動(dòng)夾子120之上，固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120通過上述三個(gè)導(dǎo)向銷連接。在其他實(shí)施方式中，固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120也可以采用其他方式連接。夾子彈簧150同軸套設(shè)于第三導(dǎo)向銷180上，滑動(dòng)夾子120穿過第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170安裝于固定滑軌型夾子110之上。
如圖1和2所示，在一實(shí)施方式中，推進(jìn)組件20包括帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)10運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶210和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)220、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230。在一實(shí)施方式中，凸臺(tái)同步帶210的材料為聚氨酯，在其他實(shí)施例中，凸臺(tái)同步帶210可更換為其他材料。同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)220包括推拉電機(jī)固定架221、推拉電機(jī)222、同步帶輪安裝板223、同步帶輪224、同步帶安裝軸225，軸承226。同步同步帶輪224包括主動(dòng)同步帶輪2241和從動(dòng)同步帶輪2242，同步帶安裝軸225包括第一同步帶安裝軸2251和第二同步帶安裝軸2252(參閱圖4和5)。軸承226包括第一軸承2261和第二軸承2262。第一同步帶安裝軸2251設(shè)有第一齒輪2253，推拉電機(jī)222的輸出軸上設(shè)有第二齒輪2254，第一齒輪2253與第二齒輪2254嚙合。在一實(shí)施方式中，第一齒輪2253和第二齒輪2254為錐齒輪，齒數(shù)為20，模數(shù)為1，壓力角為20°。在其他實(shí)施例中，第一齒輪2253和第二齒輪2254也可以為直齒圓柱型齒輪、斜齒圓柱型齒輪等，模數(shù)和齒數(shù)可以根據(jù)需要調(diào)整。推拉電機(jī)222固定在推拉電機(jī)固定架221上，同步帶輪224和同步帶安裝軸225安裝在同步帶輪安裝板223上。夾持機(jī)構(gòu)10固定在凸臺(tái)同步帶210上，同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230用于張緊同步帶輪224進(jìn)行，從而調(diào)整凸臺(tái)同步帶210的緊度。在本實(shí)施例中，夾持機(jī)構(gòu)10的數(shù)量為4個(gè)，等距離分布在凸臺(tái)同步帶210上，在其他實(shí)施例中，夾持機(jī)構(gòu)10的數(shù)量也可以根據(jù)需要調(diào)整。具體地，在一實(shí)施方式中，第一軸承2261安裝于同步帶輪安裝板223的孔內(nèi)，第一同步帶安裝軸2251穿過第一軸承2261，與第一軸承2261內(nèi)圈過盈配合，主動(dòng)同步帶輪2241安裝于第一同步帶安裝軸2251之上，第一同步帶安裝軸2251前端通過螺栓與第一同步帶輪擋板2271固定，后端通過第一鎖緊螺母2272和軸承擋圈2273實(shí)現(xiàn)固定，第一齒輪2253固定于第一同步帶安裝軸2251，第二軸承2262安裝于同步帶輪安裝板223的孔內(nèi)，第二同步帶安裝軸2252穿過第二軸承2262，與第二軸承2262內(nèi)圈過盈配合，從動(dòng)同步帶輪2242安裝于第二同步帶安裝軸2252之上，第二同步帶安裝軸2252前端通過螺栓與第二同步帶輪擋板2281固定，后端通過第二鎖緊螺母2282與同步帶輪調(diào)節(jié)板固定，推拉電機(jī)固定架221安裝于同步帶輪安裝板223后側(cè)，推拉電機(jī)222固定于推拉電機(jī)固定架221之上，第一齒輪2253固定于推拉電機(jī)222輸出軸上，實(shí)現(xiàn)第一齒輪2253與第二齒輪2254的嚙合。
同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230包括同步帶輪調(diào)節(jié)板232、調(diào)節(jié)座234、調(diào)節(jié)螺栓236，其中同步帶輪調(diào)節(jié)板232通過螺栓安裝在同步帶輪安裝板223之上，調(diào)節(jié)座234安裝于同步帶輪安裝板223之上，同步帶輪調(diào)節(jié)板232與調(diào)節(jié)座234之間通過調(diào)節(jié)螺栓236連接。在一實(shí)施方式中，同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230用于對(duì)從動(dòng)同步帶輪2242進(jìn)行張緊，從而調(diào)整凸臺(tái)同步帶210的緊度。
當(dāng)從動(dòng)同步帶輪2242需要進(jìn)行張緊時(shí)，首先松開同步帶輪調(diào)節(jié)板232與同步帶輪安裝板223之間的螺栓，之后調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)螺栓236使得同步帶輪調(diào)節(jié)板232與調(diào)節(jié)座234之間的相對(duì)距離減小，最后用螺栓將同步帶輪調(diào)節(jié)板232固定于同步帶輪安裝板223之上完成一次從動(dòng)同步帶輪2242的張緊動(dòng)作。
結(jié)合圖1和圖6，在一實(shí)施方式中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)30用于引導(dǎo)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)30包括導(dǎo)向板固定板310、導(dǎo)向板320，第一支架330、第二支架340、安裝在第一支架330頂端的第一導(dǎo)向管350及安裝在第二支架340頂端的第二導(dǎo)向管360，第一支架330和第二支架340分別對(duì)稱安裝于同步帶輪安裝板223的兩端。導(dǎo)向板固定板310位于同步帶輪安裝板223上端，導(dǎo)向板320固定在導(dǎo)向板固定板310上。在一實(shí)施方式中，第一導(dǎo)向管350和第二導(dǎo)向管360為紡錘體形狀，在其他實(shí)施例中，第一導(dǎo)向管350和第二導(dǎo)向管360也可以為其他形狀。
在一實(shí)施方式中，導(dǎo)向板320的長(zhǎng)度為60mm，在其他實(shí)施例，可更換為其他長(zhǎng)度的導(dǎo)向板320。
當(dāng)導(dǎo)絲或?qū)Ч苄枰蚯巴扑蜁r(shí)，推拉電機(jī)222開始正向旋轉(zhuǎn)，由第一齒輪2253和第二齒輪2254嚙合將動(dòng)力傳輸給主動(dòng)同步帶輪2241，主動(dòng)同步帶輪2241帶動(dòng)凸臺(tái)同步帶210同步向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始接觸后，由于導(dǎo)向板320的擠壓作用，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч芙佑|，并將其壓緊，此時(shí)在凸臺(tái)同步帶210的作用下，夾持機(jī)構(gòu)10帶動(dòng)導(dǎo)絲或?qū)Ч芡角斑M(jìn)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始脫離接觸后，由于夾持機(jī)構(gòu)10的夾子彈簧150的回彈力，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110另一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч苊撾x，將其松開，完成一次導(dǎo)絲或?qū)Ч艿南蚯巴扑蛣?dòng)作。
當(dāng)導(dǎo)絲或?qū)Ч苄枰蚝罄貢r(shí)，推拉電機(jī)222開始反向旋轉(zhuǎn)，由第一齒輪2253和第二齒輪2254嚙合將動(dòng)力傳輸給主動(dòng)同步帶輪2241，主動(dòng)同步帶輪2241帶動(dòng)凸臺(tái)同步帶210同步向后運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始接觸后，由于導(dǎo)向板320的擠壓作用，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч芙佑|，并將其壓緊，此時(shí)在凸臺(tái)同步帶210的作用下，夾持機(jī)構(gòu)10帶動(dòng)導(dǎo)絲或?qū)Ч芡角斑M(jìn)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始脫離接觸后，由于夾持機(jī)構(gòu)10的夾子彈簧150的回彈力，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110另一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч苊撾x，將其松開，完成一次導(dǎo)絲/導(dǎo)管向后拉回動(dòng)作。
上述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置包括夾持機(jī)構(gòu)、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件以及用于導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持運(yùn)動(dòng)路徑指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠模仿醫(yī)生對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓M(jìn)行遞送，電機(jī)在無需進(jìn)行頻繁的正反換向即可將導(dǎo)絲或?qū)Ч艹掷m(xù)性向前遞送，并且能夠通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在不更換任何零件的情況下適應(yīng)多種導(dǎo)絲或?qū)Ч艿倪f送要求，且可同時(shí)調(diào)整夾持機(jī)構(gòu)的夾緊力，并且可以在更換導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中導(dǎo)向板的情況下，改變單次導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的距離。同時(shí)本裝置在與導(dǎo)絲或?qū)Ч芙佑|的部件設(shè)計(jì)為柔軟、易拆卸且一次性可拋的彈性醫(yī)用材料，避免了消毒的問題。此外，該裝置結(jié)構(gòu)較為緊湊，傳動(dòng)簡(jiǎn)潔且整體重量較輕，導(dǎo)絲或?qū)Ч艿难b夾和拆卸方便，為之后進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化節(jié)約了成本。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠代替醫(yī)生在X射線的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч艿倪f送，提高了導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的精度，降低了醫(yī)生的工作強(qiáng)度，提高了手術(shù)的可靠性，同時(shí)也避免了醫(yī)生長(zhǎng)期處于輻射環(huán)境中所造成的身體損傷，保證手術(shù)的成功性。
以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【申請(qǐng)公布號(hào)：CN108114360A；申請(qǐng)權(quán)利人：深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 韓世鵬; 任嶺雪; 王磊; 王國(guó)帥; 歐芳亮;】
摘要：
一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，包括：夾持機(jī)構(gòu)、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件以及用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。夾持機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)夾子向固定滑軌型夾子靠近時(shí)，第一防滑彈性塊和第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч?；推進(jìn)組件，包括帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，用于張緊同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置體型較小且傳送精度較高。
主權(quán)項(xiàng)：
一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，包括：夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子和滑動(dòng)夾子，固定在所述固定滑軌型夾子上的第一防滑彈性塊，固定在所述滑動(dòng)夾子上的第二防滑彈性塊，及設(shè)置在所述固定滑軌型夾子和所述滑動(dòng)夾子之間的夾子彈簧，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊相對(duì)設(shè)置，所述滑動(dòng)夾子相對(duì)于所述固定滑軌型夾子左右平移，當(dāng)所述滑動(dòng)夾子向所述固定滑軌型夾子靠近時(shí)，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч埽煌七M(jìn)組件，包括帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉電機(jī)固定架、推拉電機(jī)、同步帶輪安裝板、同步帶輪、同步帶安裝軸和軸承，所述推拉電機(jī)固定在所述推拉電機(jī)固定架上，所述推拉電機(jī)的輸出軸與所述同步帶輪連接，所述同步帶輪、所述同步帶安裝軸及所述軸承同軸安裝在所述同步帶輪安裝板上，所述凸臺(tái)同步帶張緊在所述同步帶輪上，所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述凸臺(tái)同步帶上，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向板固定板、導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板固定板位于所述同步帶輪安裝板上端，所述導(dǎo)向板固定在所述導(dǎo)向板固定板上，所述導(dǎo)向板通過擠壓所述固定滑軌型夾子以提供所述夾持機(jī)構(gòu)夾持導(dǎo)絲/導(dǎo)管的夾緊力。
要求：
1.一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，包括：
夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子和滑動(dòng)夾子，固定在所述固定滑軌型夾子上的第一防滑彈性塊，固定在所述滑動(dòng)夾子上的第二防滑彈性塊，及設(shè)置在所述固定滑軌型夾子和所述滑動(dòng)夾子之間的夾子彈簧，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊相對(duì)設(shè)置，所述滑動(dòng)夾子相對(duì)于所述固定滑軌型夾子左右平移，當(dāng)所述滑動(dòng)夾子向所述固定滑軌型夾子靠近時(shí)，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч埽?br />
推進(jìn)組件，包括帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉電機(jī)固定架、推拉電機(jī)、同步帶輪安裝板、同步帶輪、同步帶安裝軸和軸承，所述推拉電機(jī)固定在所述推拉電機(jī)固定架上，所述推拉電機(jī)的輸出軸與所述同步帶輪連接，所述同步帶輪、所述同步帶安裝軸及所述軸承同軸安裝在所述同步帶輪安裝板上，所述凸臺(tái)同步帶張緊在所述同步帶輪上，所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述凸臺(tái)同步帶上，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度；
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向板固定板、導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板固定板位于所述同步帶輪安裝板上端，所述導(dǎo)向板固定在所述導(dǎo)向板固定板上，所述導(dǎo)向板通過擠壓所述固定滑軌型夾子以提供所述夾持機(jī)構(gòu)夾持導(dǎo)絲/導(dǎo)管的夾緊力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向銷、第二導(dǎo)向銷及第三導(dǎo)向銷，所述第一導(dǎo)向銷和所述第二導(dǎo)向銷均固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第三導(dǎo)向銷安裝于所述滑動(dòng)夾子上，所述夾子彈簧同軸套設(shè)于所述第三導(dǎo)向銷上，所述滑動(dòng)夾子沿著所述沿所述第一導(dǎo)向銷、所述第二導(dǎo)向銷及所述第三導(dǎo)向銷相對(duì)于所述固定滑軌型夾子平移滑動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述同步帶輪包括主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪，所述同步帶安裝軸包括第一同步帶安裝軸和第二同步帶安裝軸，所述軸承包括第一軸承和第二軸承，所述第一軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第一同步帶安裝軸套設(shè)在所述第一軸承上并與所述第一軸承內(nèi)圈過盈配合，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述第一同步帶安裝軸上，所述第二軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第二同步帶安裝軸套設(shè)在所述第二軸承上并與第二軸承內(nèi)圈過盈配合，所述從動(dòng)同步帶輪固定在所述第二同步帶安裝軸之上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪調(diào)節(jié)板、調(diào)節(jié)座和調(diào)節(jié)螺栓，所述同步帶輪調(diào)節(jié)板和所述調(diào)節(jié)座安裝于所述同步帶輪安裝板之上，且所述同步帶輪調(diào)節(jié)板與所述調(diào)節(jié)座通過調(diào)節(jié)螺栓連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述第一同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第一同步帶輪擋板固定，另一端通過第一鎖緊螺母和軸承擋圈固定，所述第二同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第二同步帶輪擋板固定，另一端通過第二鎖緊螺母與同步帶輪調(diào)節(jié)板固定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一對(duì)模數(shù)相同的錐齒輪，所述一對(duì)錐齒輪連接推拉電機(jī)和同步帶輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述第一同步帶安裝軸設(shè)有第一齒輪，所述推拉電機(jī)的輸出軸之上設(shè)有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第一支架、第二支架、安裝在所述第一支架頂端的第一導(dǎo)向管及安裝在所述第二支架頂端的第二導(dǎo)向管，所述第一支架和所述第二支架分別對(duì)稱安裝于所述同步帶輪安裝板的兩端。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述凸臺(tái)同步帶的材料為聚氨酯，所述凸臺(tái)同步帶上等距離安裝有多個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，其特征在于，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊為橡膠塊，所述第一防滑彈性塊可拆卸地固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第二防滑彈性塊可拆卸地固定在所述滑動(dòng)夾子上。
血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于血管介入手術(shù)輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置。
背景技術(shù)
心血管疾病是目前世界死亡率最高的疾病之一。傳統(tǒng)針對(duì)心血管疾病的治療方式包括內(nèi)科的藥物治療和外科的手術(shù)治療，但是內(nèi)科的藥物治療存在治療效果差、費(fèi)用高且無法根治等諸多問題；外科的手術(shù)治療他通過切開人體外組織進(jìn)行治療的一種方式，但是該方式存在著病人痛苦較大、住院恢復(fù)時(shí)間較長(zhǎng)等問題。隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)的發(fā)展，血管介入手術(shù)成為目前治療心血管疾病的有效方法。
傳統(tǒng)的血管介入手術(shù)需要醫(yī)生在借助數(shù)字減影血管造影機(jī)、CT、超聲和磁共振等影像設(shè)備的引導(dǎo)和監(jiān)視下，將導(dǎo)絲或?qū)Ч芩腿肴梭w血管里到達(dá)病灶來治療疾病，在此過程中，醫(yī)生會(huì)受到X光輻射，從而造成身體傷害。
目前常用的血管介入手術(shù)依舊采用施術(shù)者直接操縱導(dǎo)絲或?qū)Ч艿姆绞竭M(jìn)行，存在較大的弊端：1)施術(shù)者長(zhǎng)期身著鉛衣在X輻射的環(huán)境下工作，鉛衣無法屏蔽所有的X射線，常年累計(jì)的輻射會(huì)對(duì)施術(shù)者的身體產(chǎn)生巨大的傷害；2)由于手術(shù)時(shí)間較長(zhǎng)，導(dǎo)絲或?qū)Ч芮揖鶠槿斯みf送，手術(shù)的精確度較差，會(huì)對(duì)手術(shù)的效果產(chǎn)生不良的影響，這些問題的存在使得通過機(jī)器人來輔助醫(yī)生進(jìn)行導(dǎo)絲或?qū)Ч艿倪f送尤為重要。
針對(duì)上述存在的問題，目前國(guó)內(nèi)外科學(xué)家和科研機(jī)構(gòu)已經(jīng)提出了多種導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的方式。北京航空航天大學(xué)的王田苗團(tuán)隊(duì)提出了利用電機(jī)帶動(dòng)摩擦輪，利用摩擦輪的摩擦里將導(dǎo)絲或?qū)Ч芟蚯巴扑偷难芙槿霗C(jī)器人；中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院王磊團(tuán)隊(duì)提出了在將導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持的情況下，利用高精度絲杠將導(dǎo)絲或?qū)Ч苓M(jìn)行向前遞送的血管介入機(jī)器人；Corindus公司開發(fā)了專用于血管介入的CorPath 200血管介入機(jī)器人系統(tǒng)，利用一對(duì)摩擦輪來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)絲或?qū)Ч芟蚯斑f送的目的。
目前大部分已有的血管介入機(jī)器人的導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置主要可分為摩擦驅(qū)動(dòng)型和滑動(dòng)平臺(tái)型兩種，其中摩擦驅(qū)動(dòng)型血管介入機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)單，機(jī)構(gòu)整體體積較小，結(jié)構(gòu)緊湊，但是存在摩擦輪夾緊力太小容易導(dǎo)致導(dǎo)絲或?qū)Ч芙槿脒^程打滑，夾緊力太大容易導(dǎo)致?lián)p傷導(dǎo)絲或?qū)Ч艿膯栴}，使得整體機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的精度較差；滑動(dòng)平臺(tái)型血管介入機(jī)器人利用絲杠傳動(dòng)解決了目前摩擦驅(qū)動(dòng)型存在的傳輸精度較差等問題，但同時(shí)存在機(jī)器人整體體積較大，機(jī)器人噪聲較大，且推進(jìn)電機(jī)需經(jīng)常進(jìn)行正反轉(zhuǎn)等，手術(shù)效率較低等問題。
發(fā)明內(nèi)容
基于此，有必要提供一種體型較小且傳送精度高的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置。
一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置，包括：
夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子和滑動(dòng)夾子，固定在所述固定滑軌型夾子上的第一防滑彈性塊，固定在所述滑動(dòng)夾子上的第二防滑彈性塊，及設(shè)置在所述固定滑軌型夾子和所述滑動(dòng)夾子之間的夾子彈簧，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊相對(duì)設(shè)置，所述滑動(dòng)夾子相對(duì)于所述固定滑軌型夾子左右平移，當(dāng)所述滑動(dòng)夾子向所述固定滑軌型夾子靠近時(shí)，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч埽?br />
推進(jìn)組件，包括帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉電機(jī)固定架、推拉電機(jī)、同步帶輪安裝板、同步帶輪、同步帶安裝軸和軸承，所述推拉電機(jī)固定在所述推拉電機(jī)固定架上，所述推拉電機(jī)的輸出軸與所述同步帶輪連接，所述同步帶輪、所述同步帶安裝軸及所述軸承同軸安裝在所述同步帶輪安裝板上，所述凸臺(tái)同步帶張緊在所述同步帶輪上，所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述凸臺(tái)同步帶上，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述同步帶輪，從而調(diào)整所述凸臺(tái)同步帶的緊度；
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向板固定板、導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板固定板位于所述同步帶輪安裝板上端，所述導(dǎo)向板固定在所述導(dǎo)向板固定板上，所述導(dǎo)向板通過擠壓所述固定滑軌型夾子以提供所述夾持機(jī)構(gòu)夾持導(dǎo)絲/導(dǎo)管所需的夾緊力。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向銷、第二導(dǎo)向銷及第三導(dǎo)向銷，所述第一導(dǎo)向銷和所述第二導(dǎo)向銷分別固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第三導(dǎo)向銷安裝于所述滑動(dòng)夾子上，所述夾子彈簧同軸套設(shè)于所述第三導(dǎo)向銷上，所述滑動(dòng)夾子沿著所述沿所述第一導(dǎo)向銷、所述第二導(dǎo)向銷及所述第三導(dǎo)向銷相對(duì)于所述固定滑軌型夾子平移滑動(dòng)。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步帶輪包括主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪，所述同步帶安裝軸包括第一同步帶安裝軸和第二同步帶安裝軸，所述軸承包括第一軸承和第二軸承，所述第一軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第一同步帶安裝軸套設(shè)在所述第一軸承上并與所述第一軸承內(nèi)圈過盈配合，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述第一同步帶安裝軸上，所述第二軸承安裝在所述同步帶輪安裝板孔內(nèi)，所述第二同步帶安裝軸套設(shè)在所述第二軸承上并與第二軸承內(nèi)圈過盈配合，所述從動(dòng)同步帶輪固定在所述第二同步帶安裝軸之上。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪調(diào)節(jié)板、調(diào)節(jié)座和調(diào)節(jié)螺栓，所述同步帶輪調(diào)節(jié)板和所述調(diào)節(jié)座安裝于所述同步帶輪安裝板之上，且所述同步帶輪調(diào)節(jié)板與所述調(diào)節(jié)座通過調(diào)節(jié)螺栓連接。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第一同步帶輪擋板固定，另一端通過第一鎖緊螺母和軸承擋圈固定，所述第二同步帶安裝軸的一端通過螺栓與第二同步帶輪擋板固定，另一端通過第二鎖緊螺母與同步帶輪調(diào)節(jié)板固定。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一對(duì)模數(shù)相同的錐齒輪，所述一對(duì)錐齒輪連接推拉電機(jī)和同步帶輪。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一同步帶安裝軸設(shè)有第一齒輪，所述推拉電機(jī)的輸出軸之上設(shè)有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第一支架、第二支架、安裝在所述第一支架頂端的第一導(dǎo)向管及安裝在所述第二支架頂端的第二導(dǎo)向管，所述第一支架和所述第二支架分別對(duì)稱安裝于所述同步帶輪安裝板的兩端。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述凸臺(tái)同步帶的材料為聚氨酯，所述凸臺(tái)同步帶上等距離安裝有多個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一防滑彈性塊和所述第二防滑彈性塊為橡膠塊，所述第一防滑彈性塊可拆卸地固定在所述固定滑軌型夾子上，所述第二防滑彈性塊可拆卸地固定在所述滑動(dòng)夾子上。
上述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置包括夾持機(jī)構(gòu)、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件以及用于導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持運(yùn)動(dòng)路徑指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠模仿醫(yī)生對(duì)導(dǎo)絲/導(dǎo)管進(jìn)行遞送，電機(jī)在無需進(jìn)行頻繁的正反換向即可將導(dǎo)絲或?qū)Ч艹掷m(xù)性向前遞送，并且能夠通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在不更換任何零件的情況下適應(yīng)多種導(dǎo)絲/導(dǎo)管、導(dǎo)管的遞送要求，且可同時(shí)調(diào)整夾持機(jī)構(gòu)的夾緊力，并且可以在更換導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中導(dǎo)向板的情況下，改變單次導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的距離。此外，該裝置結(jié)構(gòu)較為緊湊，傳動(dòng)簡(jiǎn)潔且整體重量較輕，導(dǎo)絲或?qū)Ч艿难b夾和拆卸方便，為之后進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化節(jié)約了成本。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠代替醫(yī)生在X射線的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲/導(dǎo)管的遞送，提高了導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的精度，降低了醫(yī)生的工作強(qiáng)度，提高了手術(shù)的可靠性，同時(shí)也避免了醫(yī)生長(zhǎng)期處于輻射環(huán)境中所造成的身體損傷，保證手術(shù)的成功性。
附圖說明
圖1為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置正面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置背面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的第一同步帶安裝軸結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的第二同步帶安裝軸結(jié)構(gòu)示意圖；及
圖6為一實(shí)施方試的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置的導(dǎo)向板結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施方式及附圖，對(duì)一種血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
請(qǐng)參閱圖1和2，一實(shí)施方式血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置100，包括夾持機(jī)構(gòu)10、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件20，及用來對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)30。
請(qǐng)參閱圖3，在一實(shí)施方式中，夾持機(jī)構(gòu)10包括相對(duì)設(shè)置的固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120，固定在固定滑軌型夾子110上的第一防滑彈性塊130，固定在滑動(dòng)夾子120上的第二防滑彈性塊140，及設(shè)置在固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120之間的夾子彈簧150，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140相對(duì)設(shè)置，滑動(dòng)夾子120相對(duì)于固定滑軌型夾子110左右平移，當(dāng)滑動(dòng)夾子120向固定滑軌型夾子110足夠靠近時(shí)，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140貼緊且利用其彈性將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч?。具體地，在一實(shí)施方式中，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140為橡膠塊，在其他實(shí)施例中，也可以為其他柔性材料制成的彈性塊，只要能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)彈性塊相互擠壓時(shí)，能將導(dǎo)絲或?qū)Ч軌壕o從而夾持住導(dǎo)絲或?qū)Ч芗纯?，?yōu)選地，第一防滑彈性塊130可拆卸地固定在固定滑軌型夾子110上，第二防滑彈性塊140可拆卸地固定在滑動(dòng)夾子上，一次性可拋，從而避免消毒的問題。具體地，在一實(shí)施方式中，夾子彈簧150的一端固定在固定滑軌型夾子110上，另一端固定在滑動(dòng)夾子120上，第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140下端開設(shè)有弧形的槽，以收容夾子彈簧150，夾子彈簧150穿過第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140且分別與固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120連接。
請(qǐng)參閱圖3，在一實(shí)施方式中，夾持機(jī)構(gòu)10還包括第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170，第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170均安裝于固定滑軌型夾子110兩端的孔內(nèi)，第三導(dǎo)向銷180安裝于滑動(dòng)夾子120之上，固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120通過上述三個(gè)導(dǎo)向銷連接。在其他實(shí)施方式中，固定滑軌型夾子110和滑動(dòng)夾子120也可以采用其他方式連接。夾子彈簧150同軸套設(shè)于第三導(dǎo)向銷180上，滑動(dòng)夾子120穿過第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170安裝于固定滑軌型夾子110之上。
如圖1和2所示，在一實(shí)施方式中，推進(jìn)組件20包括帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)10運(yùn)動(dòng)的凸臺(tái)同步帶210和同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)220、及同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230。在一實(shí)施方式中，凸臺(tái)同步帶210的材料為聚氨酯，在其他實(shí)施例中，凸臺(tái)同步帶210可更換為其他材料。同步帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)220包括推拉電機(jī)固定架221、推拉電機(jī)222、同步帶輪安裝板223、同步帶輪224、同步帶安裝軸225，軸承226。同步同步帶輪224包括主動(dòng)同步帶輪2241和從動(dòng)同步帶輪2242，同步帶安裝軸225包括第一同步帶安裝軸2251和第二同步帶安裝軸2252(參閱圖4和5)。軸承226包括第一軸承2261和第二軸承2262。第一同步帶安裝軸2251設(shè)有第一齒輪2253，推拉電機(jī)222的輸出軸上設(shè)有第二齒輪2254，第一齒輪2253與第二齒輪2254嚙合。在一實(shí)施方式中，第一齒輪2253和第二齒輪2254為錐齒輪，齒數(shù)為20，模數(shù)為1，壓力角為20°。在其他實(shí)施例中，第一齒輪2253和第二齒輪2254也可以為直齒圓柱型齒輪、斜齒圓柱型齒輪等，模數(shù)和齒數(shù)可以根據(jù)需要調(diào)整。推拉電機(jī)222固定在推拉電機(jī)固定架221上，同步帶輪224和同步帶安裝軸225安裝在同步帶輪安裝板223上。夾持機(jī)構(gòu)10固定在凸臺(tái)同步帶210上，同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230用于張緊同步帶輪224進(jìn)行，從而調(diào)整凸臺(tái)同步帶210的緊度。在本實(shí)施例中，夾持機(jī)構(gòu)10的數(shù)量為4個(gè)，等距離分布在凸臺(tái)同步帶210上，在其他實(shí)施例中，夾持機(jī)構(gòu)10的數(shù)量也可以根據(jù)需要調(diào)整。具體地，在一實(shí)施方式中，第一軸承2261安裝于同步帶輪安裝板223的孔內(nèi)，第一同步帶安裝軸2251穿過第一軸承2261，與第一軸承2261內(nèi)圈過盈配合，主動(dòng)同步帶輪2241安裝于第一同步帶安裝軸2251之上，第一同步帶安裝軸2251前端通過螺栓與第一同步帶輪擋板2271固定，后端通過第一鎖緊螺母2272和軸承擋圈2273實(shí)現(xiàn)固定，第一齒輪2253固定于第一同步帶安裝軸2251，第二軸承2262安裝于同步帶輪安裝板223的孔內(nèi)，第二同步帶安裝軸2252穿過第二軸承2262，與第二軸承2262內(nèi)圈過盈配合，從動(dòng)同步帶輪2242安裝于第二同步帶安裝軸2252之上，第二同步帶安裝軸2252前端通過螺栓與第二同步帶輪擋板2281固定，后端通過第二鎖緊螺母2282與同步帶輪調(diào)節(jié)板固定，推拉電機(jī)固定架221安裝于同步帶輪安裝板223后側(cè)，推拉電機(jī)222固定于推拉電機(jī)固定架221之上，第一齒輪2253固定于推拉電機(jī)222輸出軸上，實(shí)現(xiàn)第一齒輪2253與第二齒輪2254的嚙合。
同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230包括同步帶輪調(diào)節(jié)板232、調(diào)節(jié)座234、調(diào)節(jié)螺栓236，其中同步帶輪調(diào)節(jié)板232通過螺栓安裝在同步帶輪安裝板223之上，調(diào)節(jié)座234安裝于同步帶輪安裝板223之上，同步帶輪調(diào)節(jié)板232與調(diào)節(jié)座234之間通過調(diào)節(jié)螺栓236連接。在一實(shí)施方式中，同步帶輪張緊機(jī)構(gòu)230用于對(duì)從動(dòng)同步帶輪2242進(jìn)行張緊，從而調(diào)整凸臺(tái)同步帶210的緊度。
當(dāng)從動(dòng)同步帶輪2242需要進(jìn)行張緊時(shí)，首先松開同步帶輪調(diào)節(jié)板232與同步帶輪安裝板223之間的螺栓，之后調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)螺栓236使得同步帶輪調(diào)節(jié)板232與調(diào)節(jié)座234之間的相對(duì)距離減小，最后用螺栓將同步帶輪調(diào)節(jié)板232固定于同步帶輪安裝板223之上完成一次從動(dòng)同步帶輪2242的張緊動(dòng)作。
結(jié)合圖1和圖6，在一實(shí)施方式中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)30用于引導(dǎo)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓\(yùn)動(dòng)路徑，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)30包括導(dǎo)向板固定板310、導(dǎo)向板320，第一支架330、第二支架340、安裝在第一支架330頂端的第一導(dǎo)向管350及安裝在第二支架340頂端的第二導(dǎo)向管360，第一支架330和第二支架340分別對(duì)稱安裝于同步帶輪安裝板223的兩端。導(dǎo)向板固定板310位于同步帶輪安裝板223上端，導(dǎo)向板320固定在導(dǎo)向板固定板310上。在一實(shí)施方式中，第一導(dǎo)向管350和第二導(dǎo)向管360為紡錘體形狀，在其他實(shí)施例中，第一導(dǎo)向管350和第二導(dǎo)向管360也可以為其他形狀。
在一實(shí)施方式中，導(dǎo)向板320的長(zhǎng)度為60mm，在其他實(shí)施例，可更換為其他長(zhǎng)度的導(dǎo)向板320。
當(dāng)導(dǎo)絲或?qū)Ч苄枰蚯巴扑蜁r(shí)，推拉電機(jī)222開始正向旋轉(zhuǎn)，由第一齒輪2253和第二齒輪2254嚙合將動(dòng)力傳輸給主動(dòng)同步帶輪2241，主動(dòng)同步帶輪2241帶動(dòng)凸臺(tái)同步帶210同步向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始接觸后，由于導(dǎo)向板320的擠壓作用，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч芙佑|，并將其壓緊，此時(shí)在凸臺(tái)同步帶210的作用下，夾持機(jī)構(gòu)10帶動(dòng)導(dǎo)絲或?qū)Ч芡角斑M(jìn)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始脫離接觸后，由于夾持機(jī)構(gòu)10的夾子彈簧150的回彈力，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110另一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч苊撾x，將其松開，完成一次導(dǎo)絲或?qū)Ч艿南蚯巴扑蛣?dòng)作。
當(dāng)導(dǎo)絲或?qū)Ч苄枰蚝罄貢r(shí)，推拉電機(jī)222開始反向旋轉(zhuǎn)，由第一齒輪2253和第二齒輪2254嚙合將動(dòng)力傳輸給主動(dòng)同步帶輪2241，主動(dòng)同步帶輪2241帶動(dòng)凸臺(tái)同步帶210同步向后運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始接觸后，由于導(dǎo)向板320的擠壓作用，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч芙佑|，并將其壓緊，此時(shí)在凸臺(tái)同步帶210的作用下，夾持機(jī)構(gòu)10帶動(dòng)導(dǎo)絲或?qū)Ч芡角斑M(jìn)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)10與導(dǎo)向板320開始脫離接觸后，由于夾持機(jī)構(gòu)10的夾子彈簧150的回彈力，夾持機(jī)構(gòu)10的滑動(dòng)夾子120開始沿著第一導(dǎo)向銷160、第二導(dǎo)向銷170和第三導(dǎo)向銷180向固定滑軌型夾子110另一側(cè)滑動(dòng)，使得第一防滑彈性塊130和第二防滑彈性塊140與導(dǎo)絲或?qū)Ч苊撾x，將其松開，完成一次導(dǎo)絲/導(dǎo)管向后拉回動(dòng)作。
上述的血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置包括夾持機(jī)構(gòu)、用于帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的推進(jìn)組件以及用于導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持運(yùn)動(dòng)路徑指引的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠模仿醫(yī)生對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч苓M(jìn)行遞送，電機(jī)在無需進(jìn)行頻繁的正反換向即可將導(dǎo)絲或?qū)Ч艹掷m(xù)性向前遞送，并且能夠通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在不更換任何零件的情況下適應(yīng)多種導(dǎo)絲或?qū)Ч艿倪f送要求，且可同時(shí)調(diào)整夾持機(jī)構(gòu)的夾緊力，并且可以在更換導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中導(dǎo)向板的情況下，改變單次導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的距離。同時(shí)本裝置在與導(dǎo)絲或?qū)Ч芙佑|的部件設(shè)計(jì)為柔軟、易拆卸且一次性可拋的彈性醫(yī)用材料，避免了消毒的問題。此外，該裝置結(jié)構(gòu)較為緊湊，傳動(dòng)簡(jiǎn)潔且整體重量較輕，導(dǎo)絲或?qū)Ч艿难b夾和拆卸方便，為之后進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化節(jié)約了成本。上述血管介入手術(shù)導(dǎo)絲/導(dǎo)管遞送裝置能夠代替醫(yī)生在X射線的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲或?qū)Ч艿倪f送，提高了導(dǎo)絲或?qū)Ч苓f送的精度，降低了醫(yī)生的工作強(qiáng)度，提高了手術(shù)的可靠性，同時(shí)也避免了醫(yī)生長(zhǎng)期處于輻射環(huán)境中所造成的身體損傷，保證手術(shù)的成功性。
以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
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