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一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪
【申請(qǐng)公布號(hào)：CN108127681A；申請(qǐng)權(quán)利人：上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 王浩; 董洋洋; 李生龍; 何忠挺; 孫冬煒; 陳競(jìng)新; 單齊勇; 董德權(quán); 章林鑫;】
摘要：
本發(fā)明公開了一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，包括：伺服電機(jī)固定在安裝架上；主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪通過同步帶同步傳動(dòng)；兩導(dǎo)軌固定在安裝架上，兩滑板分別通過兩帶夾與同步帶固定連接，滑板上固定有基板；圓形抱箍與基板固定連接，圓形抱箍與短鋁管固定連接；短鋁管與大夾塊固定連接；長(zhǎng)鋁管貫穿大夾塊，長(zhǎng)鋁管的兩端固定有小夾塊；末端鋁管貫穿小夾塊，末端鋁管安裝有吸盤安裝塊；彈簧伸縮桿與吸盤安裝塊固定連接，彈簧伸縮桿上均固定萬(wàn)向球接頭，萬(wàn)向球接頭均與吸盤相連接；翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)。本發(fā)明能夠使用一個(gè)機(jī)器人手爪滿足多種不同車型產(chǎn)品的搬運(yùn)需求，大大減低保險(xiǎn)杠在搬運(yùn)過程的抖動(dòng)。
主權(quán)項(xiàng)：
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，包括：一安裝架，所述安裝架呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)；一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定在所述安裝架的一側(cè)面；一主動(dòng)同步帶輪和一從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述伺服電機(jī)控制所述主動(dòng)同步帶輪，所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述從動(dòng)同步帶輪和所述主動(dòng)同步帶輪相正對(duì)，所述從動(dòng)同步帶輪的高度和所述主動(dòng)同步帶輪的高度相同，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪通過一同步帶同步傳動(dòng)；兩導(dǎo)軌，兩所述導(dǎo)軌均沿水平方向固定在所述安裝架上，兩所述導(dǎo)軌和所述主動(dòng)同步帶輪均位于所述安裝架的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌相平行，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪均位于兩所述導(dǎo)軌之間；兩滑板，每一所述滑板分別通過兩滑塊與兩所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)連接，兩所述滑板分別通過兩帶夾與所述同步帶固定連接，其中一所述帶夾位于另一所述帶夾的上側(cè)，每一所述滑板上固定有一基板；兩圓形抱箍，兩所述圓形抱箍均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，每一所述圓形抱箍的一端與一所述基板固定連接，每一所述圓形抱箍的另一端與一短鋁管的一端固定連接，兩所述短鋁管相平行；兩大夾塊，每一所述短鋁管的另一端與一所述大夾塊固定連接，每一所述大夾塊上固定有一視覺相機(jī)；兩長(zhǎng)鋁管，每一所述長(zhǎng)鋁管貫穿一所述大夾塊，兩所述長(zhǎng)鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述長(zhǎng)鋁管與兩所述短鋁管均相垂直，每一所述長(zhǎng)鋁管的兩端均固定有一小夾塊；四末端鋁管，四所述末端鋁管的一端分別貫穿四所述小夾塊，四末端鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述末端鋁管均與兩所述長(zhǎng)鋁管相垂直，每一所述末端鋁管的另一端安裝有一吸盤安裝塊；四彈簧伸縮桿，每一所述彈簧伸縮桿的上端與一所述吸盤安裝塊固定連接，每一所述彈簧伸縮桿的下端固定一萬(wàn)向球接頭，每一所述萬(wàn)向球接頭與一吸盤相連接；一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)固定在所述安裝架的下端的中部，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括有一呈“L”字形的固定板、一翻轉(zhuǎn)氣缸、一呈“L”字形的鋁合金托指和一聚氨酯球頭塊，所述固定板的上端與所述安裝架的下端的中部固定連接，所述固定板相對(duì)于所述安裝架的另一端與所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與所述鋁合金托指的一端固定連接，所述鋁合金托指相對(duì)于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的另一端與所述聚氨酯球頭塊固定連接。
1.一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，包括：
一安裝架，所述安裝架呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)；
一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定在所述安裝架的一側(cè)面；
一主動(dòng)同步帶輪和一從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述伺服電機(jī)控制所述主動(dòng)同步帶輪，所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述從動(dòng)同步帶輪和所述主動(dòng)同步帶輪相正對(duì)，所述從動(dòng)同步帶輪的高度和所述主動(dòng)同步帶輪的高度相同，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪通過一同步帶同步傳動(dòng)；
兩導(dǎo)軌，兩所述導(dǎo)軌均沿水平方向固定在所述安裝架上，兩所述導(dǎo)軌和所述主動(dòng)同步帶輪均位于所述安裝架的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌相平行，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪均位于兩所述導(dǎo)軌之間；
兩滑板，每一所述滑板分別通過兩滑塊與兩所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)連接，兩所述滑板分別通過兩帶夾與所述同步帶固定連接，其中一所述帶夾位于另一所述帶夾的上側(cè)，每一所述滑板上固定有一基板；
兩圓形抱箍，兩所述圓形抱箍均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，每一所述圓形抱箍的一端與一所述基板固定連接，每一所述圓形抱箍的另一端與一短鋁管的一端固定連接，兩所述短鋁管相平行；
兩大夾塊，每一所述短鋁管的另一端與一所述大夾塊固定連接，每一所述大夾塊上固定有一視覺相機(jī)；
兩長(zhǎng)鋁管，每一所述長(zhǎng)鋁管貫穿一所述大夾塊，兩所述長(zhǎng)鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述長(zhǎng)鋁管與兩所述短鋁管均相垂直，每一所述長(zhǎng)鋁管的兩端均固定有一小夾塊；
四末端鋁管，四所述末端鋁管的一端分別貫穿四所述小夾塊，四末端鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述末端鋁管均與兩所述長(zhǎng)鋁管相垂直，每一所述末端鋁管的另一端安裝有一吸盤安裝塊；
四彈簧伸縮桿，每一所述彈簧伸縮桿的上端與一所述吸盤安裝塊固定連接，每一所述彈簧伸縮桿的下端固定一萬(wàn)向球接頭，每一所述萬(wàn)向球接頭與一吸盤相連接；
一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)固定在所述安裝架的下端的中部，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括有一呈“L”字形的固定板、一翻轉(zhuǎn)氣缸、一呈“L”字形的鋁合金托指和一聚氨酯球頭塊，所述固定板的上端與所述安裝架的下端的中部固定連接，所述固定板相對(duì)于所述安裝架的另一端與所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與所述鋁合金托指的一端固定連接，所述鋁合金托指相對(duì)于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的另一端與所述聚氨酯球頭塊固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，還包括有一減速機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸與所述減速機(jī)的輸入端相連接，所述減速機(jī)的輸出端貫穿所述安裝架與所述主動(dòng)同步帶輪相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，所述安裝架的上端的中部固定有一法蘭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，其中兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩圓形吸盤固定連接，另外兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩橢圓吸盤固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪的高度相同。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，兩所述滑板的高度相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，兩所述短鋁管均呈圓柱體結(jié)構(gòu)。
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及伺服手爪的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的伺服手爪。
背景技術(shù)
通常在汽車保險(xiǎn)杠生產(chǎn)過程中，保險(xiǎn)杠在注塑機(jī)中被注塑成型后，需要將保險(xiǎn)杠上掛到輸送線指定的掛架上，然后送至噴房進(jìn)行噴涂，而搬運(yùn)保險(xiǎn)杠多數(shù)情況下由人工進(jìn)行，個(gè)別通過機(jī)器人搬運(yùn)保險(xiǎn)杠的，由于機(jī)器人手爪的通用性較差，一個(gè)機(jī)器人手爪只能對(duì)應(yīng)一種保險(xiǎn)杠產(chǎn)品，因此在切換產(chǎn)品時(shí)候只能更換機(jī)器人手爪，對(duì)于生產(chǎn)企業(yè)顯然是一種浪費(fèi)，而且以往的手爪在搬運(yùn)保險(xiǎn)杠工程中，由于保險(xiǎn)杠較軟，整個(gè)搬運(yùn)過程，工件抖動(dòng)劇烈，嚴(yán)重影響生產(chǎn)節(jié)拍。
發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述產(chǎn)生的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，包括：一安裝架，所述安裝架呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)；一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定在所述安裝架的一側(cè)面；一主動(dòng)同步帶輪和一從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述伺服電機(jī)控制所述主動(dòng)同步帶輪，所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述從動(dòng)同步帶輪和所述主動(dòng)同步帶輪相正對(duì)，所述從動(dòng)同步帶輪的高度和所述主動(dòng)同步帶輪的高度相同，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪通過一同步帶同步傳動(dòng)；兩導(dǎo)軌，兩所述導(dǎo)軌均沿水平方向固定在所述安裝架上，兩所述導(dǎo)軌和所述主動(dòng)同步帶輪均位于所述安裝架的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌相平行，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪均位于兩所述導(dǎo)軌之間；兩滑板，每一所述滑板分別通過兩滑塊與兩所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)連接，兩所述滑板分別通過兩帶夾與所述同步帶固定連接，其中一所述帶夾位于另一所述帶夾的上側(cè)，每一所述滑板上固定有一基板；兩圓形抱箍，兩所述圓形抱箍均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，每一所述圓形抱箍的一端與一所述基板固定連接，每一所述圓形抱箍的另一端與一短鋁管的一端固定連接，兩所述短鋁管相平行；兩大夾塊，每一所述短鋁管的另一端與一所述大夾塊固定連接，每一所述大夾塊上固定有一視覺相機(jī)；兩長(zhǎng)鋁管，每一所述長(zhǎng)鋁管貫穿一所述大夾塊，兩所述長(zhǎng)鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述長(zhǎng)鋁管與兩所述短鋁管均相垂直，每一所述長(zhǎng)鋁管的兩端均固定有一小夾塊；四末端鋁管，四所述末端鋁管的一端分別貫穿四所述小夾塊，四末端鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述末端鋁管均與兩所述長(zhǎng)鋁管相垂直，每一所述末端鋁管的另一端安裝有一吸盤安裝塊；四彈簧伸縮桿，每一所述彈簧伸縮桿的上端與一所述吸盤安裝塊固定連接，每一所述彈簧伸縮桿的下端固定一萬(wàn)向球接頭，每一所述萬(wàn)向球接頭與一吸盤相連接；一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)固定在所述安裝架的下端的中部，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括有一呈“L”字形的固定板、一翻轉(zhuǎn)氣缸、一呈“L”字形的鋁合金托指和一聚氨酯球頭塊，所述固定板的上端與所述安裝架的下端的中部固定連接，所述固定板相對(duì)于所述安裝架的另一端與所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與所述鋁合金托指的一端固定連接，所述鋁合金托指相對(duì)于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的另一端與所述聚氨酯球頭塊固定連接。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，還包括有一減速機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸與所述減速機(jī)的輸入端相連接，所述減速機(jī)的輸出端貫穿所述安裝架與所述主動(dòng)同步帶輪相連接。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，所述安裝架的上端的中部固定有一法蘭，所述法蘭固定在機(jī)器人手臂上。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，其中兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩圓形吸盤固定連接，另外兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩橢圓吸盤固定連接。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪的高度相同。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，兩所述滑板的高度相同。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，兩所述短鋁管均呈圓柱體結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明由于采用上述技術(shù)，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：
(1)本發(fā)明用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪能夠使用一個(gè)機(jī)器人手爪滿足多種不同車型產(chǎn)品的搬運(yùn)需求，降低成本，提升產(chǎn)線的柔性化，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)大大減低保險(xiǎn)杠在搬運(yùn)過程的抖動(dòng)，提升了生產(chǎn)效率。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的立體圖。
圖2是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的側(cè)視圖。
圖3是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的安裝架、同步帶和帶夾。
圖4是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)汽車前保險(xiǎn)杠的示意圖。
圖5是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)后保險(xiǎn)杠的示意圖。
圖6是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的水平狀態(tài)的示意圖。
附圖中：1、安裝架；2、伺服電機(jī)；21、主動(dòng)同步帶輪；22、從動(dòng)同步帶輪；23、同步帶；24、減速機(jī)；231、帶夾；3、導(dǎo)軌；4、滑板；5、滑塊；6、基板；7、圓形抱箍；8、短鋁管；9、大夾塊；10、視覺相機(jī)；11、長(zhǎng)鋁管；12、小夾塊；13、末端鋁管；14、吸盤安裝塊；15、彈簧伸縮桿；16、萬(wàn)向球接頭；17、圓形吸盤；18、橢圓吸盤；19、翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)；191、固定板；192、翻轉(zhuǎn)氣缸；193、鋁合金托指；194、聚氨酯球頭塊；20、法蘭。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。
圖1是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的立體圖，圖2是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的側(cè)視圖，圖3是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的安裝架、同步帶和帶夾。請(qǐng)參見圖1至圖3所示。示出了一種較佳實(shí)施例的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，作為機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于搬運(yùn)生產(chǎn)線注塑成型的汽車保險(xiǎn)杠，包括：一安裝架1，安裝架1呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)。
此外，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：一伺服電機(jī)2，伺服電機(jī)2固定在安裝架1的一側(cè)面上。
另外，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：一主動(dòng)同步帶輪21和一從動(dòng)同步帶輪22，主動(dòng)同步帶輪21固定在安裝架1上相對(duì)于伺服電機(jī)2的另一側(cè)面上，伺服電機(jī)2控制主動(dòng)同步帶輪21，從動(dòng)同步帶輪22設(shè)置在安裝架1上相對(duì)于伺服電機(jī)2的另一側(cè)面上，從動(dòng)同步帶輪22和主動(dòng)同步帶輪21相正對(duì)，從動(dòng)同步帶輪22的高度和主動(dòng)同步帶輪21的高度相同，主動(dòng)同步帶輪21和從動(dòng)同步帶輪22通過一同步帶23同步傳動(dòng)。
還有，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：兩導(dǎo)軌3，兩導(dǎo)軌3均沿水平方向固定在安裝架1上，兩導(dǎo)軌3和主動(dòng)同步帶輪21位于安裝架1的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌3相平行，主動(dòng)同步帶輪21和從動(dòng)同步帶輪22均位于兩導(dǎo)軌3之間，伺服電機(jī)2驅(qū)動(dòng)主動(dòng)同步帶輪21從而帶動(dòng)同步帶23同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：兩滑板4，每一滑板4通過兩滑塊5分別與兩導(dǎo)軌3可滑動(dòng)連接，兩滑板4分別通過兩帶夾231與同步帶23固定連接，其中一帶夾231位于另一帶夾231的上側(cè)，同步帶23帶動(dòng)兩滑板4同時(shí)在兩導(dǎo)軌3上運(yùn)動(dòng)，兩滑板4的運(yùn)動(dòng)方向相反，每一滑板4上固定有一基板6，兩基板6均稱長(zhǎng)方形的板狀結(jié)構(gòu)，兩基板6均沿水平方向設(shè)置。
再進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：兩圓形抱箍7，兩圓形抱箍7均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，兩圓形抱箍7均沿水平方向設(shè)置，每一圓形抱箍7的一端與一基板6固定連接，每一圓形抱箍7的另一端與一短鋁管8的一端固定連接，兩短鋁管8相平行，兩短鋁管8均沿水平方向設(shè)置。
更進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：兩大夾塊9，兩大夾塊9均呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，每一短鋁管8的另一端與一大夾塊9固定連接，每一大夾塊9上固定有一視覺相機(jī)10，通過視覺拍照拾取工件特征點(diǎn)進(jìn)行抓取定位。
還有，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：兩長(zhǎng)鋁管11，每一長(zhǎng)鋁管11貫穿一大夾塊9，兩長(zhǎng)鋁管11均沿水平方向設(shè)置，每一長(zhǎng)鋁管11與兩短鋁管8均相垂直，每一長(zhǎng)鋁管11的兩端均固定有一小夾塊12。
再者，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：四末端鋁管13，四末端鋁管13的一端分別貫穿四小夾塊12，四末端鋁管13均沿水平方向設(shè)置，每一末端鋁管13均與兩長(zhǎng)鋁管11相垂直，每一末端鋁管13的另一端安裝有一吸盤安裝塊14。
而且，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：四彈簧伸縮桿15，每一彈簧伸縮桿15的上端與一吸盤安裝塊14固定連接，每一彈簧伸縮桿15的下端固定一萬(wàn)向球接頭16，每一萬(wàn)向球接頭16與一吸盤相連接，四吸盤均用于吸取待搬運(yùn)的保險(xiǎn)杠，吸盤可以很好的貼合保險(xiǎn)杠工件外側(cè)曲面。
圖6是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的水平狀態(tài)的示意圖。
進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，請(qǐng)參見圖1、圖2和圖6所示。用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19固定在安裝架1的下端的中部，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19包括有一呈“L”字形的固定板191、一翻轉(zhuǎn)氣缸192、一呈“L”字形的鋁合金托指193和一聚氨酯球頭塊194，固定板191的上端與安裝架1的下端的中部固定連接，固定板191相對(duì)于安裝架1的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸192的缸體固定連接，翻轉(zhuǎn)氣缸192的轉(zhuǎn)軸與鋁合金托指193的一端固定連接，翻轉(zhuǎn)氣缸192的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)鋁合金托指193轉(zhuǎn)動(dòng)，鋁合金托指193相對(duì)于翻轉(zhuǎn)氣缸192的另一端與聚氨酯球頭塊194固定連接，在搬運(yùn)保險(xiǎn)杠過程中，翻轉(zhuǎn)氣缸192的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)鋁合金托指193翻轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，用于托住保險(xiǎn)杠，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19大幅降低了搬運(yùn)過程中保險(xiǎn)杠的抖動(dòng)，聚氨酯球頭塊194為萬(wàn)向球頭結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)與保險(xiǎn)杠內(nèi)側(cè)面相貼合。
圖4是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)汽車前保險(xiǎn)杠的示意圖，圖5是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)后保險(xiǎn)杠的示意圖。
再進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，請(qǐng)參見圖1、圖4和圖5所示，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：一減速機(jī)24，伺服電機(jī)2的輸出軸與減速機(jī)24的輸入端相連接，減速機(jī)24的輸出端貫穿安裝架1與主動(dòng)同步帶輪21相連接，通過使用伺服電機(jī)2和減速機(jī)24的驅(qū)動(dòng)，調(diào)整手爪末端的吸盤的間距，可以滿足多種不同車型產(chǎn)品的搬運(yùn)需求。
以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍。
本發(fā)明在上述基礎(chǔ)上還具有如下實(shí)施方式：
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，安裝架1的上端的中部固定有一法蘭20，法蘭20固定在機(jī)器人手臂上，用于固定安裝架1。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，其中兩萬(wàn)向球接頭16分別與兩圓形吸盤17固定連接，另外兩萬(wàn)向球接頭16分別與兩橢圓吸盤18固定連接，橢圓吸盤18的接觸面積大，吸取更可靠。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，主動(dòng)同步帶輪21和從動(dòng)同步帶輪22的高度相同。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，兩滑板4的高度相同。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，兩短鋁管8均呈圓柱體結(jié)構(gòu)。
以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【申請(qǐng)公布號(hào)：CN108127681A；申請(qǐng)權(quán)利人：上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 王浩; 董洋洋; 李生龍; 何忠挺; 孫冬煒; 陳競(jìng)新; 單齊勇; 董德權(quán); 章林鑫;】
摘要：
本發(fā)明公開了一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，包括：伺服電機(jī)固定在安裝架上；主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪通過同步帶同步傳動(dòng)；兩導(dǎo)軌固定在安裝架上，兩滑板分別通過兩帶夾與同步帶固定連接，滑板上固定有基板；圓形抱箍與基板固定連接，圓形抱箍與短鋁管固定連接；短鋁管與大夾塊固定連接；長(zhǎng)鋁管貫穿大夾塊，長(zhǎng)鋁管的兩端固定有小夾塊；末端鋁管貫穿小夾塊，末端鋁管安裝有吸盤安裝塊；彈簧伸縮桿與吸盤安裝塊固定連接，彈簧伸縮桿上均固定萬(wàn)向球接頭，萬(wàn)向球接頭均與吸盤相連接；翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)。本發(fā)明能夠使用一個(gè)機(jī)器人手爪滿足多種不同車型產(chǎn)品的搬運(yùn)需求，大大減低保險(xiǎn)杠在搬運(yùn)過程的抖動(dòng)。
主權(quán)項(xiàng)：
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，包括：一安裝架，所述安裝架呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)；一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定在所述安裝架的一側(cè)面；一主動(dòng)同步帶輪和一從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述伺服電機(jī)控制所述主動(dòng)同步帶輪，所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述從動(dòng)同步帶輪和所述主動(dòng)同步帶輪相正對(duì)，所述從動(dòng)同步帶輪的高度和所述主動(dòng)同步帶輪的高度相同，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪通過一同步帶同步傳動(dòng)；兩導(dǎo)軌，兩所述導(dǎo)軌均沿水平方向固定在所述安裝架上，兩所述導(dǎo)軌和所述主動(dòng)同步帶輪均位于所述安裝架的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌相平行，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪均位于兩所述導(dǎo)軌之間；兩滑板，每一所述滑板分別通過兩滑塊與兩所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)連接，兩所述滑板分別通過兩帶夾與所述同步帶固定連接，其中一所述帶夾位于另一所述帶夾的上側(cè)，每一所述滑板上固定有一基板；兩圓形抱箍，兩所述圓形抱箍均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，每一所述圓形抱箍的一端與一所述基板固定連接，每一所述圓形抱箍的另一端與一短鋁管的一端固定連接，兩所述短鋁管相平行；兩大夾塊，每一所述短鋁管的另一端與一所述大夾塊固定連接，每一所述大夾塊上固定有一視覺相機(jī)；兩長(zhǎng)鋁管，每一所述長(zhǎng)鋁管貫穿一所述大夾塊，兩所述長(zhǎng)鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述長(zhǎng)鋁管與兩所述短鋁管均相垂直，每一所述長(zhǎng)鋁管的兩端均固定有一小夾塊；四末端鋁管，四所述末端鋁管的一端分別貫穿四所述小夾塊，四末端鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述末端鋁管均與兩所述長(zhǎng)鋁管相垂直，每一所述末端鋁管的另一端安裝有一吸盤安裝塊；四彈簧伸縮桿，每一所述彈簧伸縮桿的上端與一所述吸盤安裝塊固定連接，每一所述彈簧伸縮桿的下端固定一萬(wàn)向球接頭，每一所述萬(wàn)向球接頭與一吸盤相連接；一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)固定在所述安裝架的下端的中部，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括有一呈“L”字形的固定板、一翻轉(zhuǎn)氣缸、一呈“L”字形的鋁合金托指和一聚氨酯球頭塊，所述固定板的上端與所述安裝架的下端的中部固定連接，所述固定板相對(duì)于所述安裝架的另一端與所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與所述鋁合金托指的一端固定連接，所述鋁合金托指相對(duì)于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的另一端與所述聚氨酯球頭塊固定連接。
1.一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，包括：
一安裝架，所述安裝架呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)；
一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定在所述安裝架的一側(cè)面；
一主動(dòng)同步帶輪和一從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述伺服電機(jī)控制所述主動(dòng)同步帶輪，所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述從動(dòng)同步帶輪和所述主動(dòng)同步帶輪相正對(duì)，所述從動(dòng)同步帶輪的高度和所述主動(dòng)同步帶輪的高度相同，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪通過一同步帶同步傳動(dòng)；
兩導(dǎo)軌，兩所述導(dǎo)軌均沿水平方向固定在所述安裝架上，兩所述導(dǎo)軌和所述主動(dòng)同步帶輪均位于所述安裝架的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌相平行，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪均位于兩所述導(dǎo)軌之間；
兩滑板，每一所述滑板分別通過兩滑塊與兩所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)連接，兩所述滑板分別通過兩帶夾與所述同步帶固定連接，其中一所述帶夾位于另一所述帶夾的上側(cè)，每一所述滑板上固定有一基板；
兩圓形抱箍，兩所述圓形抱箍均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，每一所述圓形抱箍的一端與一所述基板固定連接，每一所述圓形抱箍的另一端與一短鋁管的一端固定連接，兩所述短鋁管相平行；
兩大夾塊，每一所述短鋁管的另一端與一所述大夾塊固定連接，每一所述大夾塊上固定有一視覺相機(jī)；
兩長(zhǎng)鋁管，每一所述長(zhǎng)鋁管貫穿一所述大夾塊，兩所述長(zhǎng)鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述長(zhǎng)鋁管與兩所述短鋁管均相垂直，每一所述長(zhǎng)鋁管的兩端均固定有一小夾塊；
四末端鋁管，四所述末端鋁管的一端分別貫穿四所述小夾塊，四末端鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述末端鋁管均與兩所述長(zhǎng)鋁管相垂直，每一所述末端鋁管的另一端安裝有一吸盤安裝塊；
四彈簧伸縮桿，每一所述彈簧伸縮桿的上端與一所述吸盤安裝塊固定連接，每一所述彈簧伸縮桿的下端固定一萬(wàn)向球接頭，每一所述萬(wàn)向球接頭與一吸盤相連接；
一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)固定在所述安裝架的下端的中部，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括有一呈“L”字形的固定板、一翻轉(zhuǎn)氣缸、一呈“L”字形的鋁合金托指和一聚氨酯球頭塊，所述固定板的上端與所述安裝架的下端的中部固定連接，所述固定板相對(duì)于所述安裝架的另一端與所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與所述鋁合金托指的一端固定連接，所述鋁合金托指相對(duì)于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的另一端與所述聚氨酯球頭塊固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，還包括有一減速機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸與所述減速機(jī)的輸入端相連接，所述減速機(jī)的輸出端貫穿所述安裝架與所述主動(dòng)同步帶輪相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，所述安裝架的上端的中部固定有一法蘭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，其中兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩圓形吸盤固定連接，另外兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩橢圓吸盤固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪的高度相同。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，兩所述滑板的高度相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其特征在于，兩所述短鋁管均呈圓柱體結(jié)構(gòu)。
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及伺服手爪的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的伺服手爪。
背景技術(shù)
通常在汽車保險(xiǎn)杠生產(chǎn)過程中，保險(xiǎn)杠在注塑機(jī)中被注塑成型后，需要將保險(xiǎn)杠上掛到輸送線指定的掛架上，然后送至噴房進(jìn)行噴涂，而搬運(yùn)保險(xiǎn)杠多數(shù)情況下由人工進(jìn)行，個(gè)別通過機(jī)器人搬運(yùn)保險(xiǎn)杠的，由于機(jī)器人手爪的通用性較差，一個(gè)機(jī)器人手爪只能對(duì)應(yīng)一種保險(xiǎn)杠產(chǎn)品，因此在切換產(chǎn)品時(shí)候只能更換機(jī)器人手爪，對(duì)于生產(chǎn)企業(yè)顯然是一種浪費(fèi)，而且以往的手爪在搬運(yùn)保險(xiǎn)杠工程中，由于保險(xiǎn)杠較軟，整個(gè)搬運(yùn)過程，工件抖動(dòng)劇烈，嚴(yán)重影響生產(chǎn)節(jié)拍。
發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述產(chǎn)生的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：
一種用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，包括：一安裝架，所述安裝架呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)；一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定在所述安裝架的一側(cè)面；一主動(dòng)同步帶輪和一從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪固定在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述伺服電機(jī)控制所述主動(dòng)同步帶輪，所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置在所述安裝架上相對(duì)于所述伺服電機(jī)的另一側(cè)面，所述從動(dòng)同步帶輪和所述主動(dòng)同步帶輪相正對(duì)，所述從動(dòng)同步帶輪的高度和所述主動(dòng)同步帶輪的高度相同，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪通過一同步帶同步傳動(dòng)；兩導(dǎo)軌，兩所述導(dǎo)軌均沿水平方向固定在所述安裝架上，兩所述導(dǎo)軌和所述主動(dòng)同步帶輪均位于所述安裝架的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌相平行，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪均位于兩所述導(dǎo)軌之間；兩滑板，每一所述滑板分別通過兩滑塊與兩所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)連接，兩所述滑板分別通過兩帶夾與所述同步帶固定連接，其中一所述帶夾位于另一所述帶夾的上側(cè)，每一所述滑板上固定有一基板；兩圓形抱箍，兩所述圓形抱箍均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，每一所述圓形抱箍的一端與一所述基板固定連接，每一所述圓形抱箍的另一端與一短鋁管的一端固定連接，兩所述短鋁管相平行；兩大夾塊，每一所述短鋁管的另一端與一所述大夾塊固定連接，每一所述大夾塊上固定有一視覺相機(jī)；兩長(zhǎng)鋁管，每一所述長(zhǎng)鋁管貫穿一所述大夾塊，兩所述長(zhǎng)鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述長(zhǎng)鋁管與兩所述短鋁管均相垂直，每一所述長(zhǎng)鋁管的兩端均固定有一小夾塊；四末端鋁管，四所述末端鋁管的一端分別貫穿四所述小夾塊，四末端鋁管均沿水平方向設(shè)置，每一所述末端鋁管均與兩所述長(zhǎng)鋁管相垂直，每一所述末端鋁管的另一端安裝有一吸盤安裝塊；四彈簧伸縮桿，每一所述彈簧伸縮桿的上端與一所述吸盤安裝塊固定連接，每一所述彈簧伸縮桿的下端固定一萬(wàn)向球接頭，每一所述萬(wàn)向球接頭與一吸盤相連接；一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)固定在所述安裝架的下端的中部，所述翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括有一呈“L”字形的固定板、一翻轉(zhuǎn)氣缸、一呈“L”字形的鋁合金托指和一聚氨酯球頭塊，所述固定板的上端與所述安裝架的下端的中部固定連接，所述固定板相對(duì)于所述安裝架的另一端與所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與所述鋁合金托指的一端固定連接，所述鋁合金托指相對(duì)于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的另一端與所述聚氨酯球頭塊固定連接。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，還包括有一減速機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸與所述減速機(jī)的輸入端相連接，所述減速機(jī)的輸出端貫穿所述安裝架與所述主動(dòng)同步帶輪相連接。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，所述安裝架的上端的中部固定有一法蘭，所述法蘭固定在機(jī)器人手臂上。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，其中兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩圓形吸盤固定連接，另外兩所述萬(wàn)向球接頭分別與兩橢圓吸盤固定連接。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，所述主動(dòng)同步帶輪和所述從動(dòng)同步帶輪的高度相同。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，兩所述滑板的高度相同。
上述的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，其中，兩所述短鋁管均呈圓柱體結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明由于采用上述技術(shù)，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：
(1)本發(fā)明用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪能夠使用一個(gè)機(jī)器人手爪滿足多種不同車型產(chǎn)品的搬運(yùn)需求，降低成本，提升產(chǎn)線的柔性化，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)大大減低保險(xiǎn)杠在搬運(yùn)過程的抖動(dòng)，提升了生產(chǎn)效率。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的立體圖。
圖2是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的側(cè)視圖。
圖3是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的安裝架、同步帶和帶夾。
圖4是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)汽車前保險(xiǎn)杠的示意圖。
圖5是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)后保險(xiǎn)杠的示意圖。
圖6是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的水平狀態(tài)的示意圖。
附圖中：1、安裝架；2、伺服電機(jī)；21、主動(dòng)同步帶輪；22、從動(dòng)同步帶輪；23、同步帶；24、減速機(jī)；231、帶夾；3、導(dǎo)軌；4、滑板；5、滑塊；6、基板；7、圓形抱箍；8、短鋁管；9、大夾塊；10、視覺相機(jī)；11、長(zhǎng)鋁管；12、小夾塊；13、末端鋁管；14、吸盤安裝塊；15、彈簧伸縮桿；16、萬(wàn)向球接頭；17、圓形吸盤；18、橢圓吸盤；19、翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)；191、固定板；192、翻轉(zhuǎn)氣缸；193、鋁合金托指；194、聚氨酯球頭塊；20、法蘭。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。
圖1是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的立體圖，圖2是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的側(cè)視圖，圖3是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的安裝架、同步帶和帶夾。請(qǐng)參見圖1至圖3所示。示出了一種較佳實(shí)施例的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪，作為機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于搬運(yùn)生產(chǎn)線注塑成型的汽車保險(xiǎn)杠，包括：一安裝架1，安裝架1呈長(zhǎng)方體的箱型結(jié)構(gòu)。
此外，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：一伺服電機(jī)2，伺服電機(jī)2固定在安裝架1的一側(cè)面上。
另外，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：一主動(dòng)同步帶輪21和一從動(dòng)同步帶輪22，主動(dòng)同步帶輪21固定在安裝架1上相對(duì)于伺服電機(jī)2的另一側(cè)面上，伺服電機(jī)2控制主動(dòng)同步帶輪21，從動(dòng)同步帶輪22設(shè)置在安裝架1上相對(duì)于伺服電機(jī)2的另一側(cè)面上，從動(dòng)同步帶輪22和主動(dòng)同步帶輪21相正對(duì)，從動(dòng)同步帶輪22的高度和主動(dòng)同步帶輪21的高度相同，主動(dòng)同步帶輪21和從動(dòng)同步帶輪22通過一同步帶23同步傳動(dòng)。
還有，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：兩導(dǎo)軌3，兩導(dǎo)軌3均沿水平方向固定在安裝架1上，兩導(dǎo)軌3和主動(dòng)同步帶輪21位于安裝架1的同一側(cè)面上，兩導(dǎo)軌3相平行，主動(dòng)同步帶輪21和從動(dòng)同步帶輪22均位于兩導(dǎo)軌3之間，伺服電機(jī)2驅(qū)動(dòng)主動(dòng)同步帶輪21從而帶動(dòng)同步帶23同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括：兩滑板4，每一滑板4通過兩滑塊5分別與兩導(dǎo)軌3可滑動(dòng)連接，兩滑板4分別通過兩帶夾231與同步帶23固定連接，其中一帶夾231位于另一帶夾231的上側(cè)，同步帶23帶動(dòng)兩滑板4同時(shí)在兩導(dǎo)軌3上運(yùn)動(dòng)，兩滑板4的運(yùn)動(dòng)方向相反，每一滑板4上固定有一基板6，兩基板6均稱長(zhǎng)方形的板狀結(jié)構(gòu)，兩基板6均沿水平方向設(shè)置。
再進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：兩圓形抱箍7，兩圓形抱箍7均呈中空的圓柱體結(jié)構(gòu)，兩圓形抱箍7均沿水平方向設(shè)置，每一圓形抱箍7的一端與一基板6固定連接，每一圓形抱箍7的另一端與一短鋁管8的一端固定連接，兩短鋁管8相平行，兩短鋁管8均沿水平方向設(shè)置。
更進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：兩大夾塊9，兩大夾塊9均呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，每一短鋁管8的另一端與一大夾塊9固定連接，每一大夾塊9上固定有一視覺相機(jī)10，通過視覺拍照拾取工件特征點(diǎn)進(jìn)行抓取定位。
還有，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：兩長(zhǎng)鋁管11，每一長(zhǎng)鋁管11貫穿一大夾塊9，兩長(zhǎng)鋁管11均沿水平方向設(shè)置，每一長(zhǎng)鋁管11與兩短鋁管8均相垂直，每一長(zhǎng)鋁管11的兩端均固定有一小夾塊12。
再者，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：四末端鋁管13，四末端鋁管13的一端分別貫穿四小夾塊12，四末端鋁管13均沿水平方向設(shè)置，每一末端鋁管13均與兩長(zhǎng)鋁管11相垂直，每一末端鋁管13的另一端安裝有一吸盤安裝塊14。
而且，作為一種較佳的實(shí)施例，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：四彈簧伸縮桿15，每一彈簧伸縮桿15的上端與一吸盤安裝塊14固定連接，每一彈簧伸縮桿15的下端固定一萬(wàn)向球接頭16，每一萬(wàn)向球接頭16與一吸盤相連接，四吸盤均用于吸取待搬運(yùn)的保險(xiǎn)杠，吸盤可以很好的貼合保險(xiǎn)杠工件外側(cè)曲面。
圖6是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的水平狀態(tài)的示意圖。
進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，請(qǐng)參見圖1、圖2和圖6所示。用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：一翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19固定在安裝架1的下端的中部，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19包括有一呈“L”字形的固定板191、一翻轉(zhuǎn)氣缸192、一呈“L”字形的鋁合金托指193和一聚氨酯球頭塊194，固定板191的上端與安裝架1的下端的中部固定連接，固定板191相對(duì)于安裝架1的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸192的缸體固定連接，翻轉(zhuǎn)氣缸192的轉(zhuǎn)軸與鋁合金托指193的一端固定連接，翻轉(zhuǎn)氣缸192的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)鋁合金托指193轉(zhuǎn)動(dòng)，鋁合金托指193相對(duì)于翻轉(zhuǎn)氣缸192的另一端與聚氨酯球頭塊194固定連接，在搬運(yùn)保險(xiǎn)杠過程中，翻轉(zhuǎn)氣缸192的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)鋁合金托指193翻轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，用于托住保險(xiǎn)杠，翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)19大幅降低了搬運(yùn)過程中保險(xiǎn)杠的抖動(dòng)，聚氨酯球頭塊194為萬(wàn)向球頭結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)與保險(xiǎn)杠內(nèi)側(cè)面相貼合。
圖4是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)汽車前保險(xiǎn)杠的示意圖，圖5是本發(fā)明的用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪的搬運(yùn)后保險(xiǎn)杠的示意圖。
再進(jìn)一步，作為一種較佳的實(shí)施例，請(qǐng)參見圖1、圖4和圖5所示，用于搬運(yùn)汽車保險(xiǎn)杠的機(jī)器人伺服手爪還包括有：一減速機(jī)24，伺服電機(jī)2的輸出軸與減速機(jī)24的輸入端相連接，減速機(jī)24的輸出端貫穿安裝架1與主動(dòng)同步帶輪21相連接，通過使用伺服電機(jī)2和減速機(jī)24的驅(qū)動(dòng)，調(diào)整手爪末端的吸盤的間距，可以滿足多種不同車型產(chǎn)品的搬運(yùn)需求。
以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍。
本發(fā)明在上述基礎(chǔ)上還具有如下實(shí)施方式：
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，安裝架1的上端的中部固定有一法蘭20，法蘭20固定在機(jī)器人手臂上，用于固定安裝架1。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，其中兩萬(wàn)向球接頭16分別與兩圓形吸盤17固定連接，另外兩萬(wàn)向球接頭16分別與兩橢圓吸盤18固定連接，橢圓吸盤18的接觸面積大，吸取更可靠。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，主動(dòng)同步帶輪21和從動(dòng)同步帶輪22的高度相同。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，兩滑板4的高度相同。
本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，兩短鋁管8均呈圓柱體結(jié)構(gòu)。
以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
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