應(yīng)用案例
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具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂
【申請公布號：CN108568841A；申請權(quán)利人：趙德政;發(fā)明設(shè)計(jì)人：趙德政;】
摘要：
本發(fā)明公開了具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之間鉸接，還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)，所述電機(jī)輸出軸上安裝主動輪，所述前臂上固定設(shè)置與電機(jī)輸出軸平行的固定軸，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。本發(fā)明的有益效果在于：它結(jié)構(gòu)簡單，傳動精度高，成本低。
主權(quán)項(xiàng)：
1.具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂（1）和后臂（2），所述前臂（1）和后臂（2）之間鉸接，其特征在于：還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂（2）上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)（3），所述電機(jī)（3）輸出軸上安裝主動輪，所述前臂（1）上固定設(shè)置與電機(jī)（3）輸出軸平行的固定軸（4），帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸（4）上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。
要求：
1.具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂（1）和后臂（2），所述前臂（1）和后臂（2）之間鉸接，其特征在于：還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂（2）上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)（3），所述電機(jī)（3）輸出軸上安裝主動輪，所述前臂（1）上固定設(shè)置與電機(jī)（3）輸出軸平行的固定軸（4），帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸（4）上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：帶傳動裝置為三組。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述電機(jī)（3）輸出軸上安裝第一主動輪（5），所述后臂（2）上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸（6）和第二傳動軸（7），所述第一轉(zhuǎn)動軸（6）上安裝第一從動輪（8）和第二主動輪（9），所述第一從動輪（8）和第一主動輪（5）之間安裝第一傳動帶（10），所述第二傳動軸（7）上安裝第二從動輪（11）和第三主動輪（12），所述第二從動輪（11）和第二主動輪（9）之間安裝第二傳動帶（13），所述固定軸（4）上安裝第三從動輪（14），所述第三從動輪（14）和第三主動輪（12）之間安裝第三傳動帶（18）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述固定軸（4）位于靠近前臂（1）和后臂（2）鉸接處的一端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述前臂（1）和后臂（2）均為空心臂，帶傳動裝置位于前臂（1）和后臂（2）內(nèi)部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述前臂（1）和后臂（2）均包括上板（15）和下板（16），所述上板（15）和下板（16）之間設(shè)置多個(gè)支撐桿（17）。
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別是具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂。
背景技術(shù)
隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，機(jī)械臂也逐漸普及，主要在汽車、電子、機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線可以更好地節(jié)約能源和提高效率，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的發(fā)展要求。
現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械臂通常采用諧波減速機(jī)和擺線減速機(jī)，齒輪傳動在反向運(yùn)動時(shí)存在反向弧分，容易產(chǎn)生誤差，并且制造復(fù)雜加工成本高。
發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種具有多級同步帶驅(qū)動裝置
的機(jī)械臂，它結(jié)構(gòu)簡單，傳動精度高，成本低。
本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之間鉸接，還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)，所述電機(jī)輸出軸上安裝主動輪，所述前臂上固定設(shè)置與電機(jī)輸出軸平行的固定軸，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。
帶傳動裝置為三組。
所述電機(jī)輸出軸上安裝第一主動輪，所述后臂上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸和第二傳動軸，所述第一轉(zhuǎn)動軸上安裝第一從動輪和第二主動輪，所述第一從動輪和第一主動輪之間安裝第一傳動帶，所述第二傳動軸上安裝第二從動輪和第三主動輪，所述第二從動輪與第二主動輪之間安裝第二傳動帶，所述固定軸上安裝第三從動輪，所述第三從動輪和第三主動輪之間安裝第三傳動帶。
所述固定軸位于靠近前臂和后臂鉸接處的一端。
所述前臂和后臂均為空心臂，帶傳動裝置位于前臂和后臂內(nèi)部。
所述前臂和后臂均包括上板和下板，所述上板和下板之間設(shè)置多個(gè)支撐桿。
對比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：
1、本裝置結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，采用傳動帶傳動，利用傳動帶是軟傳動和多齒嚙合的特性，消除機(jī)械齒輪傳動減速的誤差，傳動效率高，精度高；并且傳動帶方便更換，有效降低成本。
2、帶傳動裝置為三組，滿足機(jī)器臂旋轉(zhuǎn)要求，使用靈活方便。
3、固定軸位于靠近前臂和后臂鉸接處的一端，方便控制后臂轉(zhuǎn)動，省力。
附圖說明
附圖1是本發(fā)明立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖2是本發(fā)明側(cè)視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖中所示標(biāo)號：1、前臂；2、后臂；3、電機(jī)；4、固定軸；5、第一主動輪；6、第一轉(zhuǎn)動軸；7、第二傳動軸；8、第一從動輪；9、第二主動輪；10、第一傳動帶；11、第二從動輪；12、第三主動輪；13、第二傳動帶；14、第三從動輪；15、上板；16、下板；17、支撐桿；18、第三傳動帶。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請所限定的范圍。
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之間鉸接，便于前臂和后臂之間轉(zhuǎn)動。還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂2上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)3，所述電機(jī)3輸出軸上安裝主動輪，所述前臂1上固定設(shè)置與電機(jī)3輸出軸平行的固定軸4，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸4上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。本裝置采用帶傳動裝置實(shí)現(xiàn)前臂的轉(zhuǎn)動，利用傳動帶是軟傳動和多齒嚙合的特性，消除機(jī)械齒輪傳動減速的誤差，同時(shí)消除齒輪傳動在反向運(yùn)動時(shí)的反向弧分；帶傳動裝置方便設(shè)計(jì)、更換，有效降低機(jī)器人制造成本，滿足機(jī)械臂設(shè)計(jì)的要求，通過方便的更換傳動帶，大幅延長機(jī)器人使用年限。
進(jìn)一步的，帶傳動裝置為三組，滿足機(jī)器臂旋轉(zhuǎn)要求，使用靈活方便。
作為優(yōu)化，所述電機(jī)3輸出軸上安裝第一主動輪5，所述后臂2上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸6和第二傳動軸7，所述第一轉(zhuǎn)動軸6上安裝第一從動輪8和第二主動輪9，所述第一從動輪8和第一主動輪5之間安裝第一傳動帶10，所述第二傳動軸7上安裝第二從動輪11和第三主動輪12，所述第二從動輪11與第二主動輪9之間安裝第二傳動帶13，所述固定軸4上安裝第三從動輪14，所述第三從動輪14和第三主動輪12之間安裝第三傳動帶18，第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸與前臂連接處均安裝軸承和軸承端蓋。
作為優(yōu)化，所述固定軸4位于靠近前臂1和后臂2鉸接處的一端，方便控制后臂轉(zhuǎn)動，省力。
作為優(yōu)化，所述前臂1和后臂2均為空心臂，帶傳動裝置位于前臂1和后臂2內(nèi)部，外形美觀，減輕本裝置整體重量，節(jié)約材料。
作為優(yōu)化，所述前臂1和后臂2均包括上板15和下板16，所述上板15和下板16之間設(shè)置多個(gè)支撐桿17，結(jié)構(gòu)簡單，加工方便。
實(shí)施例1：
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之間鉸接，便于前臂和后臂之間轉(zhuǎn)動。帶傳動裝置為三組，滿足機(jī)器臂旋轉(zhuǎn)要求。所述電機(jī)3輸出軸上安裝第一主動輪5，所述后臂2上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸6和第二傳動軸7，所述第一轉(zhuǎn)動軸6上安裝第一從動輪8和第二主動輪9，所述第一從動輪8和第一主動輪5之間安裝第一傳動帶10，所述第二傳動軸7上安裝第二從動輪11和第三主動輪12，所述第二從動輪11與第二主動輪9之間安裝第二傳動帶13，所述固定軸4上安裝第三從動輪14，所述第三從動輪14和第三主動輪12之間安裝第三傳動帶18，第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸與前臂連接處均安裝軸承和軸承端蓋。所述后臂2上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)3，所述電機(jī)3輸出軸上安裝主動輪，所述前臂1上固定設(shè)置與電機(jī)3輸出軸平行的固定軸4，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸4上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。本裝置采用帶傳動裝置實(shí)現(xiàn)前臂的轉(zhuǎn)動，利用傳動帶是軟傳動和多齒嚙合的特性，消除機(jī)械齒輪傳動減速的誤差，同時(shí)消除齒輪傳動在反向運(yùn)動時(shí)的反向弧分；利用帶傳動裝置方便設(shè)計(jì)更換的特點(diǎn)降低機(jī)器人制造成本，滿足機(jī)械臂設(shè)計(jì)的要求，通過方便的更換傳動帶，大幅延長機(jī)器人使用年限。
【申請公布號：CN108568841A；申請權(quán)利人：趙德政;發(fā)明設(shè)計(jì)人：趙德政;】
摘要：
本發(fā)明公開了具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之間鉸接，還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)，所述電機(jī)輸出軸上安裝主動輪，所述前臂上固定設(shè)置與電機(jī)輸出軸平行的固定軸，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。本發(fā)明的有益效果在于：它結(jié)構(gòu)簡單，傳動精度高，成本低。
主權(quán)項(xiàng)：
1.具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂（1）和后臂（2），所述前臂（1）和后臂（2）之間鉸接，其特征在于：還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂（2）上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)（3），所述電機(jī)（3）輸出軸上安裝主動輪，所述前臂（1）上固定設(shè)置與電機(jī)（3）輸出軸平行的固定軸（4），帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸（4）上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。
要求：
1.具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂（1）和后臂（2），所述前臂（1）和后臂（2）之間鉸接，其特征在于：還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂（2）上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)（3），所述電機(jī)（3）輸出軸上安裝主動輪，所述前臂（1）上固定設(shè)置與電機(jī)（3）輸出軸平行的固定軸（4），帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸（4）上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：帶傳動裝置為三組。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述電機(jī)（3）輸出軸上安裝第一主動輪（5），所述后臂（2）上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸（6）和第二傳動軸（7），所述第一轉(zhuǎn)動軸（6）上安裝第一從動輪（8）和第二主動輪（9），所述第一從動輪（8）和第一主動輪（5）之間安裝第一傳動帶（10），所述第二傳動軸（7）上安裝第二從動輪（11）和第三主動輪（12），所述第二從動輪（11）和第二主動輪（9）之間安裝第二傳動帶（13），所述固定軸（4）上安裝第三從動輪（14），所述第三從動輪（14）和第三主動輪（12）之間安裝第三傳動帶（18）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述固定軸（4）位于靠近前臂（1）和后臂（2）鉸接處的一端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述前臂（1）和后臂（2）均為空心臂，帶傳動裝置位于前臂（1）和后臂（2）內(nèi)部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，其特征在于：所述前臂（1）和后臂（2）均包括上板（15）和下板（16），所述上板（15）和下板（16）之間設(shè)置多個(gè)支撐桿（17）。
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別是具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂。
背景技術(shù)
隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，機(jī)械臂也逐漸普及，主要在汽車、電子、機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線可以更好地節(jié)約能源和提高效率，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的發(fā)展要求。
現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械臂通常采用諧波減速機(jī)和擺線減速機(jī)，齒輪傳動在反向運(yùn)動時(shí)存在反向弧分，容易產(chǎn)生誤差，并且制造復(fù)雜加工成本高。
發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種具有多級同步帶驅(qū)動裝置
的機(jī)械臂，它結(jié)構(gòu)簡單，傳動精度高，成本低。
本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之間鉸接，還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)，所述電機(jī)輸出軸上安裝主動輪，所述前臂上固定設(shè)置與電機(jī)輸出軸平行的固定軸，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。
帶傳動裝置為三組。
所述電機(jī)輸出軸上安裝第一主動輪，所述后臂上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸和第二傳動軸，所述第一轉(zhuǎn)動軸上安裝第一從動輪和第二主動輪，所述第一從動輪和第一主動輪之間安裝第一傳動帶，所述第二傳動軸上安裝第二從動輪和第三主動輪，所述第二從動輪與第二主動輪之間安裝第二傳動帶，所述固定軸上安裝第三從動輪，所述第三從動輪和第三主動輪之間安裝第三傳動帶。
所述固定軸位于靠近前臂和后臂鉸接處的一端。
所述前臂和后臂均為空心臂，帶傳動裝置位于前臂和后臂內(nèi)部。
所述前臂和后臂均包括上板和下板，所述上板和下板之間設(shè)置多個(gè)支撐桿。
對比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：
1、本裝置結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，采用傳動帶傳動，利用傳動帶是軟傳動和多齒嚙合的特性，消除機(jī)械齒輪傳動減速的誤差，傳動效率高，精度高；并且傳動帶方便更換，有效降低成本。
2、帶傳動裝置為三組，滿足機(jī)器臂旋轉(zhuǎn)要求，使用靈活方便。
3、固定軸位于靠近前臂和后臂鉸接處的一端，方便控制后臂轉(zhuǎn)動，省力。
附圖說明
附圖1是本發(fā)明立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖2是本發(fā)明側(cè)視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖中所示標(biāo)號：1、前臂；2、后臂；3、電機(jī)；4、固定軸；5、第一主動輪；6、第一轉(zhuǎn)動軸；7、第二傳動軸；8、第一從動輪；9、第二主動輪；10、第一傳動帶；11、第二從動輪；12、第三主動輪；13、第二傳動帶；14、第三從動輪；15、上板；16、下板；17、支撐桿；18、第三傳動帶。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請所限定的范圍。
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之間鉸接，便于前臂和后臂之間轉(zhuǎn)動。還包括至少一組帶傳動裝置，所述后臂2上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)3，所述電機(jī)3輸出軸上安裝主動輪，所述前臂1上固定設(shè)置與電機(jī)3輸出軸平行的固定軸4，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸4上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。本裝置采用帶傳動裝置實(shí)現(xiàn)前臂的轉(zhuǎn)動，利用傳動帶是軟傳動和多齒嚙合的特性，消除機(jī)械齒輪傳動減速的誤差，同時(shí)消除齒輪傳動在反向運(yùn)動時(shí)的反向弧分；帶傳動裝置方便設(shè)計(jì)、更換，有效降低機(jī)器人制造成本，滿足機(jī)械臂設(shè)計(jì)的要求，通過方便的更換傳動帶，大幅延長機(jī)器人使用年限。
進(jìn)一步的，帶傳動裝置為三組，滿足機(jī)器臂旋轉(zhuǎn)要求，使用靈活方便。
作為優(yōu)化，所述電機(jī)3輸出軸上安裝第一主動輪5，所述后臂2上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸6和第二傳動軸7，所述第一轉(zhuǎn)動軸6上安裝第一從動輪8和第二主動輪9，所述第一從動輪8和第一主動輪5之間安裝第一傳動帶10，所述第二傳動軸7上安裝第二從動輪11和第三主動輪12，所述第二從動輪11與第二主動輪9之間安裝第二傳動帶13，所述固定軸4上安裝第三從動輪14，所述第三從動輪14和第三主動輪12之間安裝第三傳動帶18，第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸與前臂連接處均安裝軸承和軸承端蓋。
作為優(yōu)化，所述固定軸4位于靠近前臂1和后臂2鉸接處的一端，方便控制后臂轉(zhuǎn)動，省力。
作為優(yōu)化，所述前臂1和后臂2均為空心臂，帶傳動裝置位于前臂1和后臂2內(nèi)部，外形美觀，減輕本裝置整體重量，節(jié)約材料。
作為優(yōu)化，所述前臂1和后臂2均包括上板15和下板16，所述上板15和下板16之間設(shè)置多個(gè)支撐桿17，結(jié)構(gòu)簡單，加工方便。
實(shí)施例1：
具有同步帶傳動裝置的機(jī)械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之間鉸接，便于前臂和后臂之間轉(zhuǎn)動。帶傳動裝置為三組，滿足機(jī)器臂旋轉(zhuǎn)要求。所述電機(jī)3輸出軸上安裝第一主動輪5，所述后臂2上設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸6和第二傳動軸7，所述第一轉(zhuǎn)動軸6上安裝第一從動輪8和第二主動輪9，所述第一從動輪8和第一主動輪5之間安裝第一傳動帶10，所述第二傳動軸7上安裝第二從動輪11和第三主動輪12，所述第二從動輪11與第二主動輪9之間安裝第二傳動帶13，所述固定軸4上安裝第三從動輪14，所述第三從動輪14和第三主動輪12之間安裝第三傳動帶18，第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸與前臂連接處均安裝軸承和軸承端蓋。所述后臂2上設(shè)置用于驅(qū)動帶傳動裝置轉(zhuǎn)動的電機(jī)3，所述電機(jī)3輸出軸上安裝主動輪，所述前臂1上固定設(shè)置與電機(jī)3輸出軸平行的固定軸4，帶傳動裝置中的從動輪安裝在固定軸4上，主動輪的直徑小于從動輪的直徑。本裝置采用帶傳動裝置實(shí)現(xiàn)前臂的轉(zhuǎn)動，利用傳動帶是軟傳動和多齒嚙合的特性，消除機(jī)械齒輪傳動減速的誤差，同時(shí)消除齒輪傳動在反向運(yùn)動時(shí)的反向弧分；利用帶傳動裝置方便設(shè)計(jì)更換的特點(diǎn)降低機(jī)器人制造成本，滿足機(jī)械臂設(shè)計(jì)的要求，通過方便的更換傳動帶，大幅延長機(jī)器人使用年限。
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